首先配置虛擬機在這裏就不贅述啦~~直接開始配置ROS，並運行小烏龜程序~~
開始配置
1.更改軟件源，打開Ubuntu Software，在EDIT裏面講將設置改爲以下形式
2.設置sources.list
將電腦設置爲接受來自packages.ros.org的軟件。
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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.使用國內安裝鏡像
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.設置密匙
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
5.更新
sudo apt-get update
6.安裝ROS包（ROS，rqt，rviz，機器人通用庫，2D / 3D模擬器，導航和2D / 3D感知）
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
7.初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
若在這一步出現：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
通常這是因爲你之前曾經安裝過 ROS 系統的某個版本，只需按照提示刪除已經存在的初始化文件即可：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然後再運行sudo rosdep init
8.環境設置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
9.構建包所需要的依賴
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.開始測試
在終端操作小烏龜如下：
1. 打開一個終端，必須首先運行roscore命令，回車；
2. roscore終端的窗口不關閉，打開一個新的終端，輸入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，回車
3. 再打開第三個終端，輸入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key 回車。
將鼠標放在第三個終端界面內，點擊，按住上下左右方向鍵，可以移動小烏龜效果圖如下
