本系統主要由兩個部件構成：嵌入式硬件平臺和USB設備，通過USB總線建立起它們之間通訊，如圖2.16所示，USB設備Kinect中包含一個USB集線器，在Kinect內部通過Hub將紅外攝像頭、彩色攝像頭、電機等設備連接到Kinect內部USB總線上面，最後將Kinect設備連接到ARM9嵌入式硬件平臺的Roothub上面。
圖2.16 系統硬件連接圖
本系統的軟件系統設計主要核心部分是Libusb，它爲USB設備驅動程序開發提供一系列API，它封裝了許多USB協議和底層內核交互代碼，將驅動開發從內核空間搬移到用戶空間。爲了實現Libusb運行在嵌入式linux平臺上面，需要USB文件系統和linux底層USB驅動代碼作爲底層接口支持，而這些接口最終依賴於一個嵌入式linux操作系統。總的來說，本系統軟件層次如下圖2.17所示：
圖2.17 系統軟件設計圖
詳細步驟：
step1： 搭建一個嵌入式linux平臺
本人用的是TQ2440 ， 這個就直接用了出廠的源程序， 不過需要注意的是， libusb是基於usb文件系統的，所以移植的時候一定要包含進來
step2： 編譯libusb
具體的安裝編譯步驟如下：
1. 解壓libusb-1.0.9.tar到當前文件中：
#tar –vxf libusb-1.0.9.tar –C ./
2. 使用cd命令進入到解壓後的文件夾中，運行配置文件：
#./configure CC=arm-linux-gccCXX=arm-linux-g++ /
--build=i686-linux --host=arm-linux
其中--build=i686-linux表示軟件是在X86平臺下編譯的，--host=arm-linux表示使用的是交叉編譯器arm-linux-進行編譯，系統默認是將軟安裝到/usr/local/lib目錄下，需要更改使用--prefix=/path/to/install。
3. 編譯安裝：
#make
#make install
4. 進入/usr/local/lib/目錄查看是否生成目標文件。
#cd /usr/local/lib/
可以看到在該目錄下，多出一個libusb的文件夾，裏面有一個include和lib目錄。
5. 掛載NFS，通過nfs將include目錄和lib目下的文件拷貝到開發板上
#mount –t nfs 192.168.0.7：/opt/nfs /mnt/nfs
這裏192.168.0.7爲開發板的地址。
step3： 使用libusb編寫一個usb設備遍歷程序
代碼如下：附錄A 使用libusb遍歷usb設備程序源碼
/****************************************************************************
*****desc: 使用libusb庫函數編程遍歷當前所有的usb設備
*****author： lxz
*****create data： 2013，3，20
*****modify data： 2013，4，25
******************************************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "libusb.h"
#include <pthread.h>
int main()
{
libusb_device **devs ; // used to retrieve a list of device
libusb_context *ctx = NULL ; //a libusb session
struct libusb_device_descriptor desc ;
int r = 1 ; //for return value
ssize_t cnt ; //holding number of devices in list
r = libusb_init(&ctx); //initialize the library for the session we just declared
if( r<0)
{
fprintf(stderr, "failed to initalise libusb\n"); //there was a error
exit(1) ;
}
else
{
printf("init successful !\n");
}
libusb_set_debug(ctx,3); //set verbosity level to 3, as suggested in the documention
cnt = libusb_get_device_list(ctx, &devs) ; //get the list of devices
if(cnt <0)
{
fprintf(stderr, "Get Device Error\n");
exit(1);
}
printf("%d Device in list .\n", cnt) ;
ssize_t i ; //for iterating through the list
for(i=0; i<cnt; i++)
{
r = libusb_get_device_descriptor(devs[i], &desc) ;
if(r<0)
{
printf("failed to get device descriptor\n") ;
exit(1);
}
printf("Number of possible configurations:%d\n", desc.bNumConfigurations);
printf("Device Class:%d\n", desc.bDeviceClass);
printf("Vendor ID:%d\n", desc.idVendor) ;
printf("Product ID :%d\n", desc.idProduct );
}
return 0;
}
編譯：
將生成的代碼，通過nfs下載到TQ2440開發板中， 在開發板上， 運行剛剛編譯的程序，
libusb成功運行在ARM平臺上面， 接下來就是對kinect進行操作了。
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