一、搜索區化爲二維數組。
節點被標記爲可通過和不可通過。路徑找到，就從一個節點向另一個。依次循環，直到目的地。
二、方法：從點A開始，檢查相鄰節點，向外擴展
1、從A開始，把它作爲待處理點存入“開啓列表”
2、尋找起點周圍所有可通過的節點，也把它們加入開啓列表。定義A爲“父方格”。
3、從開啓列表中刪除點A，加入“關閉列表”，關閉列表保存不需要再次檢查的節點。
4、選擇開啓列表中的臨近節點。F=G+H，其中含義爲：
1）G=A沿着產生的路徑移動到指定節點的耗費
2）H=從那個節點移動到B的預估移動耗費，稱爲“啓發式”，是個估計值
5、路徑是通過反覆遍歷開啓列表中並選擇最小F值生成。
1）G值，令水平或垂直移動耗費爲10，對角線方向耗費爲14（即10根號2）
2）H值，曼哈頓法。10*(x2-x1+y2-y1).
6、選擇F最小的節點。並：
1）把此節點從開啓列表中刪除，加到關閉列表中，作爲新的父節點。
2）檢查所有相鄰節點，跳過已在關閉列表中的，把可通過的加入開啓列表中。
3）若某個相鄰節點已在開啓列表中，再次檢查路徑。即若用新路徑到達，G值是否更低。
若不是，繼續；若是，改此節點爲父節點，重新計算F值和G值。
7、確定路徑：從目的節點開始，走曾經都父節點的路徑。
三、思路大致如下：
首先有一張地圖x*y的地圖，爲了方便，我們讓每個點都用一個數字（10*x+y）來表示的話，也就是每個點唯一的屬性。
1、定義一個包含點的信息的結構體，包含每個點的G值，F值，x,y座標，它的父節點的x,y座標。並定義此結構體型變量的數組，以存儲路徑。因爲每個結構替裏都包含了節點和它的父節點，因此我們可以用遞歸來輸出路徑。
2、定義一個鏈表，主要儲存開啓列表，關閉列表中的點的信息。之所以是鏈表，是爲了對F值進行動態排列，每增加一個F值，我們都可以按一定順序加入列表中。這樣以來，每次的查找都會很方便。
3、此外，我們還需要設計一個將某點插入鏈表的函數，因爲我們要很頻繁的變換點的歸屬表。
4、點的歸屬表的判斷
5、更新表的F值，因爲我們要不斷做出比較，路徑節點不斷移動，於是隨着G值的改變，F值也會隨之改變。
6、判斷方向的可行性
7、求出可行方向的點座標，即下面經常講到的“新點”。
8、最後寫A星主程序
開啓列表=關閉列表=NULL——創建開啓列表，head節點就是路徑的起點，也就是第一個父節點
循環：把父節點從開啓列表中刪除——判斷是否到達終點——是，break，跳出while
——否——從右，下，左，上四個方向判斷哪個方向可通過——得到一個可通過方向——計算一個新節點——判斷在哪個列表中，可以用flag來標記
——都不在，則加入開啓列表
——在開啓列表，比較他們的F值，更新
——在關閉列表，比較他們的F值，更新，轉移到開啓列表
——將父節點加入到關閉列表中——判斷開啓列表是否爲空——否，則將剛剛的新節點又作爲父節點賦值給起點座標——回到循環開頭