1.CAN通訊有2套國際標準，2套協議版本，3種故障狀態，4種數據幀類型，5種總線錯誤類型。
2.CAN的國際標準有兩種ISO11898和ISO11519。
3.CAN2.0協議分爲A版和B版兩種，A版協議僅支持11位標識符（稱爲標準幀），B版協議兼容11位，向上擴展到19位標識符（稱爲擴展幀）。
4.CAN總線中，任何一個節點發生了錯誤，那麼這個節點可能處於3種故障狀態：錯誤主動狀態，錯誤被動狀態，離線狀態。錯誤主動狀態:可以正常參加總線通訊，檢測出錯誤時，輸出主動錯誤標誌。錯誤被動狀態：是易引起錯誤的狀態，雖然能參加總線通訊，但爲不妨礙其他節點通訊，接收時不能積極的發送錯誤通知，處於被動錯誤狀態的節點即時檢測出錯誤，而其它處於主動錯誤狀態的節點如果沒有發現錯誤，整個總線也被認爲沒有錯誤。離線狀態：不能參加總線通訊的狀態。
4.CAN總線中有5類錯誤，這5類錯誤並不具有排他性，可以同時發生。CAN總線在任意時刻，只有一個節點在發送數據，其他所有節點都是在接收，只有對應的ID報文節點對接收的報文做出應答反應。
5.位錯誤（Bit Error）：節點是邊發送邊檢聽對應的位，發送的位和檢測的位如果不一致，則檢測到一個位錯誤。
6.填充錯誤（Stuff Error）監聽到6個連續相同的爲電平時，則檢測到一個位填充錯誤。
7.CRC錯誤（CRC Error）發送節點會對報文的幀起始，仲裁場，數據場進行CRC計算，求出CRC校驗碼，並將其也發送出去。接收節點在接收到數據後，會根據CRC校驗碼來判斷接收到的數據在傳送過程中是否出錯。
8.形式錯誤（）一個固定形式的位場中含有非法位時，則檢測到一個形式錯誤。
9.應答錯誤（）只要在應答期間所監聽的位不爲顯性，則發送器檢測到一個應答錯誤。
應答場包括應答位和應答分隔符，發送節點發送的這兩位均爲隱性電平，這時只有正確接收報文的接收節點發送顯性電平來覆蓋它。
11.串口通信是一對一的通信，SPI的通信是一對多的通信。CAN的一大特點，多主機串行通信：也就是在總線空閒時，所有單元都可以發送消息，最先訪問的節點可以獲得發送權，若多個節點認爲自己獲得發送權同時開始發送數據時，根據ID的優先級來競爭總線的發送權。總線上的節點沒有類似於MAC物理地址的信息，所以在總線上增減單元時，連接在總線上的其他單元的軟硬件及應用層都不需要改變。單元根據報文ID決定接收或者屏蔽該報文，報文ID在一定程度上也決定了此幀數據的優先級，發送的信息遭到破壞後，可自動重發；節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能。
12.CAN總線上所有的節點都可以檢測錯誤，檢測出錯誤的單元會立刻通知其他所有單元。正常發送的節點一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發送，強制結束髮送的節點會不斷反覆的發送此信息直到成功發送爲止，或進入總線關閉狀態。
13.CAN總線上的信號使用差分電壓進行傳送，兩條信號線被稱爲CAN_H 和CAN_L,靜態時均是2.5v左右，這時的狀態表示邏輯1，也稱爲隱性電平，通常CAN_H爲3.5，CAN_L爲1.5時，表示爲邏輯0，稱爲顯性電平。
14.DSP的ＣＡＮ模塊的引腳在發送數據的同時，其接受引腳也在監聽所發送的數據，也就是，發送數據的時候，接受引腳上也會有相應的波形可以在示波器上顯示。如果ＣＡＮ總線上只有發送節點，卻沒有接受節點，那麼這個發送節點會一直髮送數據直到發送成功爲止，也就是收到有效的應答信號。
15.CAN協議裏對ACK（應答場）有如下的描述：
應答場長度爲2 個位，包含應答間隙（ACK SLOT）和應答界定符（ACK DELIMITER）。在應答場裏，發送站發送兩個“隱性”位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙（ACK SLOT）期間（發送ACK 信號）向發送器發送一“顯性”的位以示應答。
15.應答間隙：所有接收到匹配CRC 序列（CRC SEQUENCE）的站會在應答間隙（ACK SLOT）期間用一“顯性”的位寫入發送器的“隱性”位來作出回答。ACK 界定符：ACK 界定符是ACK 場的第二個位，並且是一個必須爲“隱性”的位。因此，應答間隙（ACK SLOT）被兩個“隱性”的位所包圍，也就是CRC 界定符（CRC DELIMITER）和ACK 界定符（ACK DELIMITER）。
16.在CAN協議的錯誤檢測部分有這樣的描述：
位錯誤：站單元在發送位的同時也對總線進行監視。如果所發送的位值與所監視的位值不相符合，則在此位時間裏檢測到一個位錯誤（BIT ERROR）。但是在仲裁場（ARBITRATION FIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ACK SLOT）發送一“隱性”位的情況是例外的—— 此時，當監視到一“顯性”位時，不會發出位錯誤（BIT ERROR）。應答錯誤：只要在ACK 間隙（ACK SLOT）期間所監視的位不爲“顯性”，則發送器會檢測到一個應答錯誤（ACKNOWLEDGMENT ERROR）。
17.發送者在發送的同時，會監視總線上的數據，如果與發送的婁據不一致，則表示發送失敗或自己失去仲裁，立即停止發送或轉入接收模式。如果有一個節點在ACK SLOT的時間內發送“顯性”位，則發送者認爲此次發送報文成功；如果發送者檢測到ACK SLOT爲隱性位，則表示沒有節點填充ACK SLOT，則發送者會檢測到這個隱性位而知道發送失敗，此條報文需要重發。所以，當總線上只有一個節點的時候，或是隻有一個節點可以收發數據的時候，這個節點是發不出去數據的，因爲它所發出的數據幀中的ACK SLOT沒有另外一個節點來填充，將永遠是隱性位，這個節點會一直重發數據直到發送成功或發送被取消。
18.（注：一：總線上只有一個節點而且它向外發送了數據。它確實不會收到任何ACK，它會變成“error passive”但是它不會變成BUS off。why？請參考CAN specificaton 2.0-partB-Fault_Confinement--rule3--exception1 二:其它檢測到CRC錯誤的節點不會馬上發送錯誤幀，而是在ACK delimiter之後才發送。請參考CAN specificaton 2.0-partB-Error_Signalling）
19.ACK SLOT只有一個BIT，而接下去的ACK delimiter始終爲隱性（我們可認爲是1），當數據到達ACK SLOT的時候，所有的節點都會發送顯性位（我們可以認爲是0），而發送者在ACK這個時間裏保持隱性位（即發送者在發送的時候ACK SLOT 爲1），這時發送者會檢測總線上的ACK時間內的信號，如果是0，則表示正確，如果是1，表示有錯誤。如果當中有某一個節點在ACK SLOT填入隱性位，則總線上同樣還是顯性位電平，故只要總線上有一個節點正確接收到數據，則ACK SLOT就會被填入顯性電平；那麼，接收錯誤的節點如何來告知發送者此次發送不成功呢？這時候就要用到CAN的錯誤幀，當一個接收者收到錯誤的數據的時候，它立即開始發送一個錯誤幀，則接下去總線上的信號就是這個錯誤幀，其它的節點和發送者也都會收到這個錯誤幀，那所有的節點都知道出錯了，接收者會丟掉此次消息，而發送者會試圖重發此次消息。這纔是ACK SLOT真正的含義。
20.我們認爲，發送者在發數據的時候，CANTX在發送數據，而CANRX同時也在接收數據，當發送者發送ACK爲隱性時，接收到的ACK SLOT一定要是顯性纔會正確。那麼，當有節點正確接收到了數據，在ACK SLOT填上顯性位後，接收錯誤的節點這時候會如何呢？接收錯誤的節點就會馬上發送錯誤幀，一般是發送連續的6個0或1，根據CAN的位填充原理，當有五個連續的0或1出現時，爲了傳送中的同步，必須插入一個反相位的BIT作爲填充位，如果連續出現6個或以上的相同信號，則此次傳送錯誤，數據將被丟棄。故當發送者收到這個錯誤幀後，便會知道發送出錯，並試圖重發數據。