在halcon中c_1Hc_5描述的是座標系從c_1如何轉換到c_5，同時也描述了c_5座標系在c_1座標系中的位置和朝向。
上文中說明了如何將c_5座標系中的點轉換爲c_1座標系內的點的座標，其算法是c_5座標系內的座標左乘以c_1到c_5座標系的轉換矩陣。
在halcon中hom_mat3d_translate爲左乘，hom_mat3d_translate_local爲右乘，較常用的是
結合相機座標系和世界座標系來說：
Exterior camera parameters:These 6 parameters describe the 3D pose, i.e., the position and orientation, of the world coordinate system relative to the camera coordinate system. For line scan cameras, the pose of the world coordinate system refers to the camera coordinate system of the first image line. Three parameters describe the translation, three the rotation. See create_pose for more information about 3D poses. Note that camera_calibration operates with all types of 3D poses for NStartPose. When using the standard calibration plate, the world coordinate system is defined by the coordinate system of the calibration plate which is located in the middle of the surface of the calibration plate, its z-axis pointing into the calibration plate, its x-axis to the right, and it y-axis downwards.
相機標定結果的外參爲：c_H_w 即世界座標系（標定板座標系）在相機座標系的位置和姿態，同時也是相機座標系向世界座標系的轉換向量。
Moving camera: H(cam<-cal) = H(cam<-tool) * H(tool<-base) * H(base<-cal)
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以上兩式爲手眼標定的公式，兩者是一個意思，表達方式不一樣，其中H(cam<-cal)爲相機標定結果中的外參，其含義爲標定板座標系在相機座標系中的位置和姿態，同時也是相機座標系向標定板座標系的轉換方式，同時也表明標定板座標系內的座標左乘以該矩陣可以得到該點在相機座標系中的座標。