ORB_SLAM2代碼解析[1]

本系列博文主要記錄分析開源項目ORB_SLAM2中雙目視覺部分代碼的學習過程

整個工程主要分爲三個線程，分別是主函數中的追蹤線程mpTracker計算相機位姿，並判斷該幀是否是關鍵幀，局部建圖mpLocalMapper進行局部建圖管理和局部BA優化，迴環檢測mpLoopCloser。

注：1.在整個系統中，mpVocabulary用於高效的迴環檢測和特徵匹配

2.代碼中變量mvpt分別代表 member vector point thread 便於快速根據變量名判斷變量類型