官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/slam.html
在進入此教程之前，請確保上一篇博客開始使用的正確運行。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫。具體的介紹，自行google。這裏就是爲了測試機器人整體的軟硬件。
1.使用遠程操作建立地圖
waffle和burger請使用電池供電，因爲需要到處移動：
[PC]啓動ROScore
roscore
[waffle]/[burger]（取決於你要測試哪一臺）啓動waffle或者burger，之後不會再在burger或者waffle上操作，可以斷開顯示器，鍵盤，鼠標，將waffle或者burger，放在地上，不管是waffle還是burger命令都如下
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]新開一個終端，如果你測試的是burger請運行：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
如果你測試的是waffle請運行：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
[PC]使用RViz可視化3D模型，新開一個終端運行：
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
[PC]使用鍵盤遠程控制機器人到處掃描房間，新開一個終端運行：
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
[PC]現在就操作機器人到處走動掃描出一幅完整的地圖，掃描結束後在PC上新開終端運行：
rosrun map_server map_saver -f ~/map
保存地圖。一個map.pgm 和 map.yaml 文件將會出現在home目錄下（或者home\username）。
2.導航
在上一步建立的地圖中，設置起點終點就可以讓機器人自己導航了，看規劃出來的路徑有點Dubins的感覺，實際效果慘不忍睹，所以請看好你的waffle或者burger，容易撞牆。操作步驟如下：
[PC]同樣，先啓動roscore：
roscore
[waffle]/[burger]取決於你的測試對象，啓動：
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[PC]如果你沒有修改上一步地圖的位置的話：
如果你測試的burger：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
如果你測試的waffle：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
[PC]運行RViz：
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
如果一切順利的話，你可以看到地圖和機器人激光雷達掃描出來的當前位置的地圖，請自行判斷機器人當前的位置和地圖中哪一個位置近似，點擊上面2D Pose estimation按鈕，在地圖中單擊，並指定方向。然後單擊2D Nav Goal按鈕選擇目標位置和方向，地圖上將會出現規劃的路徑，機器人將會按照路徑行進。如果你想在到達目的地之前，停止機器人，請重新設置起點。