SylixOS BSP tick驅動流程
1. 開發環境
- 操作系統：SylixOS
- 編程環境：RealEvo-IDE3.1
- 硬件平臺：IMX6Q實驗箱
2.技術實現
時鐘節拍（clock tick）是特定的週期性中斷。這個中斷可以看做是系統心臟的脈動。時鐘的節拍式中斷使得內核可以將任務延時若干個整數時鐘節拍，同時當任務等待事件發生時，提供等待超時的依據。
2.1 Tick的頻率設置
Tick的頻率需要根據具體的硬件性能來設置。頻率越快，系統的額外開銷也會越大。SylixOS中頻率通 過bspInit.c文件中的halPrimaryCpuMain函數設置，如程序清單 2-1 所示。
程序清單 2-1 tick頻率設置
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: halPrimaryCpuMain
** 功能描述: Primary CPU C 入口
** 輸 入 : NONE
** 輸 出 : 0
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
INT halPrimaryCpuMain (VOID)
{
/*
* 系統內核堆與系統堆
*/
externUCHAR __heap_start, __heap_end;
bspOpenocdInit(); /* 初始化 openocd */
halModeInit(); /* 初始化硬件 */
/*
* 這裏的調試端口是脫離操作系統的, 所以它應該不依賴於操作系統而存在.
* 當系統出現錯誤時, 這個端口顯得尤爲關鍵. (項目成熟後可以通過配置關掉)
* (!!當前串口已經由bootloader初始化了, 這裏無需處理.)
*/
/*
* 這裏使用 bsp設置啓動參數, 如果 bootloader支持, 可使用 bootloader設置.
* 爲了兼容以前的項目, 這裏 kfpu=yes 允許內核中(包括中斷)使用 FPU.
*/
#if (BOARD_MARSBOARD == 1)
API_KernelStartParam("ncpus=2 kdlog=no kderror=yes kfpu=no heapchk=yes hz=1000 hhz=1000");
#else
API_KernelStartParam("ncpus=4 kdlog=no kderror=yes kfpu=no heapchk=yes hz=1000 hhz=1000");
#endif
/* 操作系統啓動參數設置 */
API_KernelStart(usrStartup,
(PVOID)&__heap_start,
(size_t)&__heap_end - (size_t)&__heap_start,
LW_NULL, 0); /* 啓動內核 */
return (0); /* 不會執行到這裏 */
}在代碼中，調用了API_KernelStartParam函數，函數參數是字符串類型，字符串裏的“hz”參數選項後面的數值是需要設置的頻率，調用API_KernelStartParam之後，系統的宏LW_TICK_HZ也會被設置爲對應的頻率，這裏的代碼運行後LW_TICK_HZ被設置爲1000。
2.2 tick初始化
一般選用硬件定時器來實現系統tick功能，因此tick的初始化其實就是IMX6Q實驗箱定時器的初始化。
SylixOS中通過bsplib.c文件裏的bspTickInit函數實現tick的初始化。
Imx6Q實驗箱的tick初始化代碼如程序清單 2 2 所示，流程見代碼中的註釋。
程序清單 2-2 tick 初始化
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: bspTickInit
** 功能描述: 初始化 tick 時鐘
** 輸 入 : NONE
** 輸 出 : NONE
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
VOID bspTickInit (VOID)
{
REGISTERUINT32 uiIncrementValue, uiPrescaler;
#if TICK_IN_THREAD > 0
LW_CLASS_THREADATTR threakattr;
API_ThreadAttrBuild(&threakattr, (8 * LW_CFG_KB_SIZE),
LW_PRIO_T_TICK,
LW_OPTION_THREAD_STK_CHK |
LW_OPTION_THREAD_UNSELECT |
LW_OPTION_OBJECT_GLOBAL |
LW_OPTION_THREAD_SAFE, LW_NULL);
htKernelTicks = API_ThreadCreate("t_tick", (PTHREAD_START_ROUTINE)__tickThread,
&threakattr, LW_NULL);
#endif /* TICK_IN_THREAD > 0 */
/*
* (PRESCALER_value+1) x (Load_value+1) x 2
* The timer interval = ---------------------------------------------
* PERIPHCLK
*/
uiIncrementValue = ((imx6qMainClkGet(CPU_CLK) / 2) / LW_TICK_HZ);
uiPrescaler = 0;
/*
* 1.設置定時器分頻係數，根據LW_TICK_HZ和分頻係數計算出定時器的比較數值；
*/
_G_uiFullCnt = uiIncrementValue;
_G_ui64NSecPerCnt7 = ((1000 * 1000 * 1000 / LW_TICK_HZ) << 7) / _G_uiFullCnt;
/*
* 2.初始化硬件定時器，設置爲對應的計數模式；
*/
armGlobalTimerInit(LW_TRUE, uiIncrementValue, uiPrescaler, LW_TRUE);
/*
* 3.將定時器當前的計數值，和比較值寫入對應的寄存器；
*/
armGlobalTimerCounterSet(0);
armGlobalTimerComparatorSet(uiIncrementValue);
_G_ui64ComparatorCur = 0;
/*
* 4.綁定定時器的中斷服務函數（__tickTimerIsr），設置中斷優先級；
*/
API_InterVectorConnect(ARM_TICK_INT_VECTOR,
(PINT_SVR_ROUTINE)__tickTimerIsr,
LW_NULL,
"tick_isr");
API_InterVectorEnable(ARM_TICK_INT_VECTOR);
armGicIrqPrioritySet(ARM_TICK_INT_VECTOR, ARM_TICK_INT_PRIORITY);
/*
* 5.使能定時器，開始計數。
*/
armGlobalTimerStart();
}
2.3 tick中斷服務函數
SylixOS裏tick中斷服務函數爲__tickTimerIsr，在2.2節的tick初始化過程中已經綁定，對於bsp開發，只需要在__tickTimerIsr函數內，清除tick使用的定時器的中斷位。其餘的不需要修改。如程序清單 2-3 所示。
程序清單 2-3 tick 中斷服務函數
/*********************************************************************************************************
** 函數名稱: __tickTimerIsr
** 功能描述: tick 定時器中斷服務例程
** 輸 入 : NONE
** 輸 出 : 中斷返回值
** 全局變量:
** 調用模塊:
*********************************************************************************************************/
staticirqreturn_t __tickTimerIsr (VOID)
{
armGlobalTimerIntClear(); /* 清除中斷 */
API_KernelTicksContext(); /* 保存被時鐘中斷的線程控制塊 */
#if TICK_IN_THREAD > 0
API_ThreadResume(htKernelTicks);
#else
API_KernelTicks(); /* 內核 TICKS 通知 */
API_TimerHTicks(); /* 高速 TIMER TICKS 通知 */
#endif /* TICK_IN_THREAD > 0 */
return (LW_IRQ_HANDLED);
}3.參考資料