根據自由軟件基金會的定義，自由軟件是一種可以不受限制地自由使用、複製、研究、修改和分發的軟件。可以買賣。這方面的不受限制正是自由軟件最重要的本質。要將軟件以自由軟件的形式發表，通常是讓軟件以“自由軟件授權協議”的方式被分配發布，以及公開的軟件原始碼。 自由軟件對全世界的商業發展有巨大的貢獻。自由軟件使成千上萬的人的日常工作更加便利，爲了滿足用戶的各種應用需要，它以一種不可思議的速度發展。自由軟件是信息社會下以開放創新、共同創新爲特點的創新2.0模式在軟件開發與應用領域的典型體現。主要許可證有GPL和BSD許可證兩種。
自由軟件的英文爲“free software”。“free”在英文中有“自由”(freedom)、“免費”(free of charge)的雙重含義，因此要如何分辨“自由軟件”（free software）和“免費軟件”（freeware）呢？自由軟件運動的創始人——理查德·斯托曼提供了以下的定義：“free software” is a matter of liberty, not price. To understand the concept, you should think of “free” as in “free speech,” not as in “free beer”，中文譯文：自由軟件的重點在於自由權，而非價格。要了解其所代表的概念：你應該將“free”想成是“free speech”（言論自由）中的“free”（自由），而不是“free beer”（免費啤酒）中的“free”（免費）[1] 。更精確的說，自由軟件代表電腦使用者擁有選擇和任何人合作之自由、擁有掌控他們所用的軟件之自由。在GNU宣言（GNU Manifesto）中包含了斯托曼在一開始對自由軟件使用定義的混淆。
大部分的自由軟件都是在在線（online）發佈，並且不收任何費用；或是以離線（off-line）實體的方式發行，有時會酌收最低限度的費用（例如：工本費），而人們可用任何價格來販售這些軟件。然而，自由軟件與商業軟件是可以共同並立存在的︰因爲禁止販賣軟件是違反了自由軟件的定義。
最早的開放源代碼（open source）定義是在1998年創建，來自Debian的自由軟件指引。當時大多數的開放源代碼軟件同時也是自由軟件，反之亦然。
基於自由BSD的操作系統都是使用類似自由軟件的授權協議，FreeBSD、OpenBSD以及NetBSD，不同的是它們對於“Copyleft”的闡述。這些操作系統的使用者常認爲“copyleft”是一種對自由的過度限制，是一種自由的侵害。
“免費軟件”（freeware）是一種不須付費就可取得的軟件，但是通常有其他的限制，使用者並沒有使用、複製、研究、修改和分發的自由。該軟件的源代碼不一定會公開，也有可能會限制重製及發再行的自由，所以免費軟件的重點是不需要花錢，而不是自由的軟件。
自由軟件基金會（FSF）對自由軟件的定義首次於1989年發表。這份定義後來被布魯斯·裴倫斯（Bruce Perens）改寫爲《Debian Free Software Guidelines》（DFSG，Debian自由軟件指引）。
根據斯托曼和自由軟件基金會（FSF）的定義，自由軟件賦予使用者四種自由:
自由之零：不論目的爲何，有使用該軟件的自由。
自由之一：有研究該軟件如何運作的自由，並且得以改寫該軟件來符合使用者自身的需求。取得該軟件之源碼爲達成此目的之前提。
自由之二：有重新散佈該軟件的自由，所以每個人都可以藉由散佈自由軟件來敦親睦鄰。
自由之三：有改善再利用該軟件的自由，並且可以發表改寫版供公衆使用，如此一來，整個社羣都可以受惠。如前項，取得該軟件之源碼爲達成此目的之前提。
如果一軟件的使用者具有上述四種權利，則該軟件得以被稱之爲“自由軟件”。也就是說，使用者必須能夠自由地、以不收費或是收取合理的散佈費用的方式、在任何時間再散佈該軟件的原版或是改寫版在任何地方給任何人 使用。如果使用者不必問任何人或是支付任何的許可費用從事這些行爲，就表示她/他擁有自由軟件所賦予的自由權利。[
GPL
使用者必須接受軟件的‘軟件授權’，才能使用該軟件，而在自由軟件中，最常見的授權方式就是GPL- GNU General Public License 了。
因爲使用者是免費取得了自由軟件的源代碼，那麼如果使用者修改了它的源代碼，基於公平互惠的原則，使用者也必須公開其修改的成果。而這就是 GPL 的精神 - 自由、分享、互惠。
BSD
BSD license（BSD許可證）是"Berkeley Software Distribution license 的首字母縮寫，是自由軟件（開源軟件的一個子集）中使用使用最廣泛的許可證之一。BSD軟件就是遵照這個許可證來發布，該許可證也因此而得名。
BSD套件最初所有者是加州大學的董事會，這是由於BSD源自伯克利加州大學。BSD開始後，BSD許可證得以修正，使得以後許多BSD變種，都採用類似風格的許可證。
跟其他許可證相比，從GNU通用公共許可證到限制重重的版權所有，BSD許可證比較寬鬆，甚至跟公有領域更爲接近。事實上，BSD許可證被認爲是copycenter，介乎copyright（版權）所有與copyleft（GPL的“反版權”）之間。"Take it down to the copy center and make as many copies as you want"。
自由軟件可以自由取得，並且它的源代碼可以自由修改並散佈但它並不是沒有版權。版權是當某項作品完成時就自然產生了，不需申請或註冊。以本文爲例，本文在寫作的同時，作者即擁用版權，任何人皆無法剝奪。而當使用者花錢購買某套軟件時，所購買的只是“使用權”，使用者必須接受該軟件的“軟件授權”，才能使用這個軟件；而軟件的原作者則仍然保有其“版權”。
封閉軟件通常會使用專屬的封閉格式，但這會極大地限制了使用者的自由度。而自由軟件則完全不同，由於自由軟件的源代碼是公開的，所以它所使用的任何格式都是透明的。自由軟件永遠不會利用專屬的封閉格式來限制使用者分發或修改的自由。
嚴格地說來，開放源代碼（open source）軟件（開源軟件）與自由軟件是兩個不同的概念，只要符合開源軟件定義的軟件就能被稱爲開放源代碼軟件。自由軟件是一個比開源軟件更嚴格的概念，因此所有自由軟件都是開放源代碼的，但不是所有的開源軟件都能被稱爲“自由”。但在現實上，絕大多數開源軟件也都符合自由軟件的定義。比如，遵守GPL和BSD許可的軟件都是開放的並且是自由的。
若要具體區分，可作這數項比較︰
開放源代碼的規定較寬鬆，而自由軟件的規定較嚴苛。很多的開放源代碼所認可的授權根本不算是自由軟件，所以自由軟件不得不和開放源代碼劃清界線了。
如果說“自由軟件”會引起誤解，（因爲英文“free”一詞有“自由”、“免費”的雙重含意），那麼“開放源代碼”的名字會引起的誤解則更多。開放源代碼很容易讓人以爲只要把源代碼“公開”出來就算是開放源代碼了，但是如果使用者無法自由運用這些源代碼，那麼即使公開源代碼也沒有意義。有的軟件公司只是爲了想找使用者幫它除蟲、幫它追蹤編碼，這樣子會破壞了自由軟件的原意。
自由軟件的原意就是要給予使用者運用軟件的自由，這個‘自由’就是自由軟件的精神所在。但是爲了商業化開放源代碼卻故意忽略了這個最重要的精神，反而無法讓使用者體認到‘自由’的真意，那麼開放源代碼這一個替代自由軟件的辭句反而把自由的原意除去了。
而自由軟件的精神領袖理查德·馬修·斯托曼也很反對人們把開放源代碼和自由軟件混爲一談。（請參見：《Why Free Software is better than Open Source》一文）。