IAP 是啥
IAP（ In Application Programming）即在應用編程，也就是用戶可以使用自己的程序對MCU的中的運行程序進行更新，而無需藉助於外部燒寫器。其實ST官網也給出了IAP的示例程序，感興趣的可以直接去官網搜索。
這裏有一點需要特殊注意，就是在MCU中，有一個特殊區域被稱爲 System memory。在這塊區域中存放了ST公司自己的 bootloader 程序，它是在MCU出廠時，有ST固化到芯片中的，後續不能再更改。其中的 bootloader 程序也可以對MCU進行升級（DFU對芯片的編程應該就是用的這個Bootloader）。而且，芯片不同，BootLoader的功能也是有區別的。ST官網對於這些也是有詳細文檔的，後續再寫篇文章介紹這一塊。下圖爲部分芯片BootLoader版本及功能
STM32 MCU啓動配置
要實現IAP，首先要了解一下MCU是如何啓動的。這一點在芯片的參考手冊中都有詳細的說明，不同的芯片手冊所在位置可能不同，但是一般在第二章會有單獨一節叫Boot configuration。如下圖：
主要就是說，啓動是通過管腳BOOT0和BOOT1的連接方式來控制的。這個是在硬件設計階段設計好的。不同的配置決定了，MCU將何處映射到0x00000000。從這裏又可以看到一點，MCU眼裏只有0x00000000。至於爲啥可以從Flash（0x08000000）啓動，就是因爲MCU內部做了映射。從其他位置啓動時同理。
IAP 實現
要實現IAP，則整個程序實現分爲大程序（APP）和小程序（IAP）兩部分。其中，APP主要接收升級數據並存儲，IAP處理擦除APP，並重新寫入升級數據。此外，IAP還應該可以獨立接收升級數據的情況。但是，由於Cortex-M0核是沒有中斷向量表偏移寄存器的，這就導致了在Cortex-M0核的MCU上實現在線升級比較麻煩。在實際產品中，整個程序的基本組成結構：
注意：
（1）與 Cortex-M3 和 Cortex-M4 不同，Cortex-M0 沒有中斷向量表偏移寄存器（VTOR寄存器）
（2）Cortex-M3 r2p0 及其之前版本，中斷向量表只能位於SRAM或者CODE區域，但是Cortex-M3 r2p1及之後，Cortex-M4 沒有該限制！
（3）MCU根據Boot引腳配置將指定地址映射爲0x地址！
IAP 啓動
啓動網上有很多文章介紹，但是或多或少不是很完善，我只做了一張相對來說比較詳細的圖，如下：
Cortex-M內核規定，中斷向量表開始的4個字節存放的是堆棧棧頂的地址，其後是中斷向量表各中斷服務程序的地址。當發生中斷後程序通過查找該表得到相應的中斷服務程序入口地址，然後再跳到相應的中斷服務程序中執行，中斷服務程序中最終調用用戶實現的各函數。例如：main函數就是復位中斷服務函數中調用的！
在沒有IAP時，上電後從0x08000004處取出復位中斷向量的地址，然後跳轉到復位中斷程序的入口(標號①所示)，執行結束後跳轉到main函數中(標號②所示)。通常main函數是個死循環，不會退出。在執行main函數的過程中發生中斷，則STM32強制將PC指針指回中斷向量表處(標號④所示)，從中斷向量表中找到相應的中斷函數入口地址，跳轉到相應的中斷服務函數(標號⑤所示)，執行完中斷函數後再返回到main函數中來(標號⑥所示)。
在添加IAP後，上電後仍然從0x08000004處取出復位中斷向量的地址，然後跳轉到復位中斷程序的入口(標號①所示)，執行結束後跳轉到小程序的main函數中(標號②所示)。在執行小程序main函數的過程中發生中斷，則STM32強制將PC指針指回中斷向量表處(標號④所示)，從中斷向量表中找到相應的中斷函數入口地址，跳轉到相應的中斷服務函數(標號⑤所示)，執行完中斷函數後再返回到main函數中來(標號⑥所示)。而想要大程序執行，則必須在小程序中顯示強制跳轉（標號⑦）。
在大程序的main函數的執行過程中，如果CPU得到一箇中斷請求，由於我們設置了中斷向量表偏移量爲N+M，因此PC指針被強制跳轉到0x08000004+N+M處的中斷向量表中得到相應的中斷函數地址，再跳轉到相應新的中斷服務函數，執行結束後返回到main函數中來。
需要注意的是，復位中斷比較特殊。產生復位後，PC的值會被硬件強制置爲0x08000004。因爲，在發生復位後，負責中斷向量偏移的寄存器VTOR變爲了0，因此，復位後的中斷就變爲了0x08000004。而其他中斷髮生時，VTOR爲已經設置好的終端向量表偏移。
程序實現
有了上面的介紹，實現就比較簡單了！其實我有設計了一套適用於全部STM32芯片的IAP模板，但是屬於公司產品，不方便對外公佈！