adams中添加驅動

驅動也是約束，這個約束爲時間的函數

1.系統有確定 位姿 的充要條件是系統的自由度等於驅動的數目，並進行運動學計算。

2.系統有未約束的自由度，將對未約束的自由度在重力和其它載荷的作用下，進行動力學計算。