參考官方教程 http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials, 全英文看着有點累, 在此總結一下調試的過程和小小的經驗
安裝 teb_local_planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials
觀察單個軌跡的仿真
主要是觀察參數對於路徑規劃上的影響
啓動節點 和 rviz
rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning True
roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch
啓動參數調節器
這裏可以觀察參數的對於路徑規劃上的影響.
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
不同機器人FootPrint 的仿真
兩輪差速 機器人的仿真
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch
啓動參數調節器
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
汽車模型機器人
roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch
TEB 的參數調試
| 參數 | 含義 | 單位 |
|---|---|---|
| global_plan_via_point_sep | 定義了沿全局計劃的兩個連續通過點之間的最小間隔 | 米 |