1.概述
目前車輛速度一般在0.2m/s一下就不再更新，始終輸出爲0。爲了得到連續的速度信號，本文提出基於輪脈衝和加速度的信號，計算低速下車輛速度的方法。
2.原理
2.1. 概述
如下圖所示，實際車輛速度的速度值在低於0.2m/s時，就不再輸出速度信息。這段速度的缺失，對低速下的速度控制來說缺少了一個有效反饋。
如下圖所示，將速度曲線放大可以看出，低速下的速度更新有時需要4個時鐘週期纔會更新，所以車輛實際速度更新並不連續。
鑑於上述所描述的車速信息的缺陷，及車輛速度在0.2m/s下無速度輸出和輸出速度不連續的問題，本文價紹了採用輪脈衝信號和車輛縱向加速度信號，進行車速計算的方法。
2.2. 原理框圖
如下圖所示，是實現車速連續輸出的原理框圖。爲了實現0.2m/s下的速度更新，使用輪脈衝信號實現計算低速下的速度更新。又因爲低速下輪脈衝信號更新速度週期較長，無法實現有效的連續信號輸出，故使用車輛的縱向加速度信號進行速度的連續更新。實際過程中，通過選取合適的值，就可實現速度的持續更新。
2.2.1. 速度信號的對比
如下表所示，是輪脈衝計算的速度信號與加速度積分計算的速度信號的對比表。從表中可以看出，兩種速度信號各有優缺點。輪脈衝信號計算的車速在低速的情況下，速度更新週期會較長，但是車速不存在累計誤差，所以長期來講，速度是有效的。而通過加速度計積分計算的速度，更新週期較短，幾乎每個車輛更新週期(20ms)內，速度都可以得到更新。但是長期來講存在累積誤差，短期內具有參考性。
| 速度信號 | 更新週期 | 累計誤差 |
|---|---|---|
| 輪脈衝車速信號 | 長 | 無 |
| 加速度計算的車速信號 | 短 | 有 |
2.2.2. 加速度修正
由於基於加速度積分的速度存在累積誤差，而導致該誤差的原因是加速度信號存在測量噪聲和外部事件的干擾。所以本文采取了一種簡單的修正方法，在每次輪脈衝信號的更新週期，修正一次加速度信號。通過調節修正參數，使得最終輸出的速度值保持連續更新，並圍繞輪脈衝信號計算的速度上下波動。