Rviz三維可視化
一、安裝
添加ROS源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加ROS源祕鑰：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
更新源
sudo apt-get update
安裝ROS完整版：（由於使用Rviz，PCL等模塊，請務必安裝完整版）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-cache search ros-kinetic
初始化ROS：
sudo rosdep init
rosdep update
添加環境變量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
更新ROS環境變量
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
測試ROS是否成功安裝:
開啓一個新的Teminnal，輸入：
roscore
測試Rviz
開啓一個新的Teminnal，輸入：
rviz
成功顯示rviz界面如下：
二、安裝並運行rviz
rviz已經集成在桌面完整版的ROS系統當中，如果已經成功安裝了桌面完整版的ROS，可以直接跳過這一步驟，否則，請使用如下命令進行安裝：
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
安裝完成後，在終端中分別運行如下命令即可啓動ROS系統和rviz平臺：
roscore
rosrun rviz rviz
啓動成功的rviz主界面如下圖所示：
該界面主要包含以下幾個部分：
0 ：3D視圖區，用於可視化顯示數據，目前沒有任何數據，所以顯示黑色
1 ：工具欄，提供視角控制、目標設置、發佈地點等工具
2 ：顯示項列表，用於顯示當前選擇的顯示插件，可以配置每個插件的屬性
3 ：視角設置區，可以選擇多種觀測視角
4 ：時間顯示區，顯示當前的系統時間和ROS時間
rviz的運行已經沒問題了，那麼如何將數據在rviz中可視化顯示呢？
三、數據可視化
進行數據可視化的前提當然是要有數據，假設需要可視化的數據以對應的消息類型發佈，我們在rviz中使用相應的插件訂閱該消息即可實現顯示。
首先，需要添加顯示數據的插件。點擊rviz界面左側下方的“Add”按鍵，rviz會將默認支持的所有數據類型的顯示插件羅列出來，如下圖所示：
在列表中選擇需要的數據類型插件，然後在“DisplayName”裏填入一個唯一的名稱，用來識別顯示的數據。例如顯示兩個激光傳感器的數據，可以分別添加兩個LaserScan類型的插件，命名爲Laser_base和Laser_head進行顯示。
添加完成後，rviz左側的Dispaly中會列出已經添加的顯示插件；點擊插件列表前的加號，可以打開一個屬性列表，根據需求設置屬性。一般情況下，“Topic”屬性較爲重要，用來聲明該顯示插件所訂閱的數據來源，如果訂閱成功，在中間的顯示區應該會出現可視化後的數據。
如果顯示有問題，請檢查屬性區域的“Status”狀態。Status有四種狀態：OK、Warning、Error和Disabled，如果顯示的狀態不是OK，那麼請查看錯誤信息，並詳細檢查數據發佈是否正常。
四、插件擴展機制
rviz是一個三維可視化平臺，默認可以顯示下表所示的通用類型數據，其中包含座標軸、攝像頭圖像、地圖、激光等數據。
但作爲一個平臺，rviz可以顯示的數據不僅僅如此。rviz支持插件擴展機制，以上這些數據的顯示都基於默認提供的相應插件。如果需要添加其他數據的顯示，也可以通過編寫插件的形式進行添加。關於rviz插件機制的使用，可參考以下鏈接：http://www.guyuehome.com/945