最近剛入職車企，在燒寫汽車整車控制器的時候，接觸到了UDS協議。因此想要做一個能夠燒寫整車控制器的硬件。在查閱網上的資料之後，發現很多的資料都不齊全，同時自己也是一個新手，對CAN總線也接觸不是很多。因此看那些資料的時候也十分的困惑。我之前學習過串口，SPI，I2C等總線，因此理解CAN總線起來相對也比較容易。在之後的學習中，因此我會盡量用自己的話去形容那些比較官方的語言。
因爲自己還沒具有能夠設計硬件的能力，使用的硬件爲一些開源的電子產品，有：樹莓派3B以及MCP2515模塊。同時使用github上開源的UDSonpython協議進行快速開發，如果你也想一起學習UDS協議的話，在具備這些硬件的同時，因此你還需具備Python，C++的能力。
首先讓我們學習一下什麼是CAN通信吧，我想做的東西比較複雜，因此底層基礎是要打好來的。官方的話不說太多，想必能看這篇文章的對CAN總線都有一個基本的認識吧。它有由差分信號組成的兩條線。兩條線上的信號大小相等，方向相反。因此同一時刻，在CAN總線中，只能有一個設備發生消息，另一個設備接受消息。這就是CAN總線的半雙工特性。
那麼就會有人問了，爲什麼同樣使用兩條線（一條發送數據，一條接受數據）的RS232就可以實現全雙工，而CAN總線只能實現半雙工呢？是不是CAN總線太弱了？其實是因爲兩個的應用場景不一樣，對於RS232來說，其使用是短距離，低速度的一個應用場景，而CAN總線是一個遠距離，高速度的應用場景。而在雙絞線上傳輸差分信號時穩定性要好很多，因此適合於較遠距離的傳輸。
| CAN總線 | 串口總線 |
| CAN_H | TX |
| CAN_L | RX |
| 兩條線信息量相同 | 兩條線信息量不同 |
在瞭解到了CAN總線的硬件之後，那麼我們就要學習CAN總線的消息這麼傳輸了。
對於前面提到的半雙工的CAN總線，那麼很容易就會想到一個問題，如果總線上兩個設備都想發送消息，然後誰能優先發送數據呢？因此就涉及到了優先權的判定，幀的ID越小，優先權越高。同時要注意是是，幀的ID是賦予給幀的，而不是賦予給節點。因此兩個節點可能會發出同樣的幀ID。參考資料 參考資料2。因此如果兩個節點設置成能夠發生相同的幀，還是會出現擁堵現象。就會導致錯誤等等。爲此，CAN報文有四種消息類型。
- 數據幀：數據幀將數據從發送器傳輸到接收器。（最常見使用的幀）
- 遠程幀：總線單元發出遠程幀，請求發送具有同一標識符的數據幀。 （）
- 錯誤幀：任何單元檢測到總線錯誤就發出錯誤幀。
- 過載幀：過載幀用在相鄰數據幀或遠程幀之間的提供附加的延時。
https://github.com/satish77/ip_uds_bl_tool/tree/master/ip_uds_bl
https://github.com/GoodnightV/UDS-based-Refresher/blob/master/DiagboxSRC/src/main.cpp