網上上對CAN總線的介紹很多，對於CAN總線的介紹就到這了。接下來是對硬件的搭建。前文說過了硬件使用的是樹莓派與MCP2515模塊。
MCP2515模塊
MCP2515是一個CAN總線控制器，其實上面還集成了一個CAN收發器。但是由於MCP2515佔主要功能（將SPI總線擴展稱CAN總線），因此我們就暫且叫它MCP2515模塊吧。
樹莓派
樹莓派是一個基於Linux系統的卡片型電腦，相對於單片機來說，它的性能是非常強大的。樹莓派上有40個引腳可以用來擴展一些外部設備。樹莓派上沒有自帶CAN總線的，但是可以通過SPI接口，通過MCP2515模塊擴展出一個CAN總線處理。因此需要將是，樹莓派的SPI總線與模塊的SPI總線相連。網上也有很多配置樹莓派的CAN通訊文章。參考文章：微雪電子
| 功能引腳 | 樹莓派（BCM） | 描述 |
| 3.3V | 3.3V | 3.3V電源正 |
| GND | GND | 電源地 |
| SCK | SCK | SPI時鐘 |
| MOSI | MOSI | SPI數據輸入 |
| MISO | MISO | SPI數據輸出 |
| CS | CS | 片選信號 |
| INT | 25 | 中斷接口 |
配置開發環境
在連接好硬件線之後之後，通過以下可以查看內核是否正確加載好模塊。
dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'
接下來就是配置開發環境了。首先是安裝Python-CAN模塊。這個模塊非常有用。通過官方文檔我們可以看到，它支持非常多種的CAN設備。例如： SocketCAN，Kvaser’s CANLIB，CAN over Serial，CAN over Serial / SLCAN，IXXAT Virtual CAN Interface，PCAN Basic API，USB2CAN Interface，NI-CAN，isCAN，NEOVI Interface，Vector，Virtual，CANalyst-II，SYSTEC interface。市場上大部分的CAN設備都能使用。我們這次使用的是SocketCAN，Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 總線通信近似於和以太網的通信，應用程序開發接口 更加通用， 也更加靈活。
本次開發主要使用的是基於Python的UDS。爲什麼要選擇Python語言呢？首先就是C語言需要根據平臺的不同需要編譯，而不同平臺對CAN接口的定義都是不一樣的。調用方式都可能有很大的不同。而Python就不一樣了。使用Python-CAN模塊能跨平臺開發，這樣我們在window上寫好的代碼，只需要複製就能移植到Linux平臺。如果只想快速開發，學習通信協議，並不想糾結與C語言代碼的調試，那麼Python是最好的選擇了。
在安裝好udsoncan之後，我們就官方例程進行中文註釋一下吧。
import SomeLib.SomeCar.SomeModel as MyCar #導入一個汽車模型配置
import udsoncan #導入uds庫
from udsoncan.connections import IsoTPSocketConnection #從uds庫中導入連接方式
from udsoncan.client import Client #從uds庫中導入客戶端
from udsoncan.exceptions import * #從uds庫中導入出錯方式
from udsoncan.services import * #從uds庫中導入服務列表
udsoncan.setup_logging() #開始記錄數據
conn = IsoTPSocketConnection('can0', rxid=0x123, txid=0x456) #設置連接端口爲can0，接受數幀id，發送幀id
with Client(conn, request_timeout=2, config=MyCar.config) as client:#初始化客戶端，注意要加載配置文件
try:
client.change_session(DiagnosticSessionControl.Session.extendedDiagnosticSession) # 將控制器改爲擴展會話
client.unlock_security_access(MyCar.debug_level) # Fictive security level. Integer coming from fictive lib, let's say its value is 5 安全驗證
client.write_data_by_identifier(udsoncan.DataIdentifier.VIN, 'ABC123456789') #修改汽車的VIN號 # Standard ID for VIN is 0xF190. Codec is set in the client configuration
print('Vehicle Identification Number successfully changed.')
client.ecu_reset(ECUReset.ResetType.hardReset) # 重啓ECU
except NegativeResponseException as e:
print('Server refused our request for service %s with code "%s" (0x%02x)' % (e.response.service.get_name(), e.response.code_name, e.response.code))
except InvalidResponseException, UnexpectedResponseException as e:
print('Server sent an invalid payload : %s' % e.response.original_payload)