1、燒寫u-boot到inand
tftp 30008000 u-boot.bin
movi write u-boot 30008000
2、燒寫Linux內核到inand
tftp 30008000 zImage-qt
movi write kernal 30008000
3、燒寫文件系統到inand
開發板中已經有文件系統，無須再燒，設置啓動參數即可。
4、設置啓動環境變量
setenv bootcmd "movi read kernel 30008000;bootm 30008000"
setenv bootargs "console=ttySAC2,115200 root=/dev/mmcblk0p2 rw init=/linuxrc rootfstype=ext3"
目的：是爲了把編譯好驅動程序下載到共享目下。
1、進入開發板系統 root 123456
2、檢查開板的ip地址
3、在啓動腳本添加以下內容：vi /etc/init.d/rcS
mount -t nfs -o nolock 192.168.1.66:/nfs /mnt
1、命名習慣
普通代碼：
#define PI 3.14159
int minVal,maxVal;
void sendData(void);
內核代碼：
#define PI 3.14159
int min_val,max_val;
void send_data(void);
2、GNU C與ANSI C
GNU編譯器是專門爲Linux內核所設計的一款編譯器，而且Linux內核中也使用大量只有GNU編譯才支持的C語言語法，因此只有GNU編譯器才能編譯內核代碼和Linux驅動程序。
a、零長數組
typedef struct {
int len;
char data[0];
}Data;
Data* dp = malloc(sizeof(Data)+1024);
dp->len = 1024;
send(sockfd,dp,sizeof(dp->len+sizeof(*dp)),0);
b、case範圍
switch(n)
{
case 1 ... 5: break;
case 6 ... 9: break;
}
c、typeof
定義一個宏求兩個變量的最大值。
#define MIN(a,b) ((a)>(b)?(a):(b))
#define MIN(type,a,b) ({type _a=num1++;type _b=num2++;_a>_b?_a:_b;})
MIN(int,num1++,num2++) => num1++ > num2++ ? num1++ : num2++;
#define MIN(a,b) ({typeof(a) _a=a; typeof(b) _b=b; _a>_b?_a:_b;})
定義一個宏交換兩個變量值。
#define swap(a,b) ({typeof(a) t=a; a=b; b =t;})
d、可變參長數宏
int printf(const char *format, ...);
#define debug(ftm,arg,...) printf(ftm,##arg)
e、標號元素
ANSI C
struct Student stu = {
name:"hehe",
sex:'m',
age:18
};
GNU C
struct Student stu = {
.name = "hehe",
.sex = 'm',
.age = 18
};
3、do{ } while(0)
定義一個宏函數，用來釋放堆內存。
#define FREE_HEAP(p) do{free(p); p = NULL;}while(0)
int func(void)
{
if(NULL != p)
FREE_HEAP(p)
else
return -1;
}
4、goto語句
一般的企業代碼中禁止使用goto語句，因爲goto可以跳轉到函數內的任意位置，會打破原有分支、循環結構、或業務邏輯，所以goto是應用層代碼中是一種非常危險的語句，但在內核中卻有它獨到的功能。
int example(void)
{
if(!register_a())
{
goto err1;
}
if(!register_b())
{
goto err2:
}
if(!register_c())
{
goto err3:
}
// work
err3:
unregister_c();
err2:
unregister_b();
err1:
unretister_a();
err:
return ret;
}
在內核中，資源的申請與釋放必須是逆序，而goto語句能夠把錯誤處理的代碼寫的安全、嚴謹而有簡潔。
通過分析Linux內核的編譯過程，瞭解到一個實事：Linux內核是由很多模塊組成了。
1、內核以模塊的形式組成的好處
a、可以靈活的進行裁剪
b、可以動態加載或卸載
c、可以儘量控制內核的大小
2、內核模塊的特點
a、內核模塊代碼最終是要加入內核中的
b、內核模塊代碼工作在內核態。
c、內核模塊代碼一旦出錯，可能會導致整個內核（操作）崩潰。
d、在Linux系統中驅動程序是一個內核模塊，它按照內核模塊的格式進行編寫。
3、內核模塊的結構
a、模塊加載函數（必須）
模塊加載內核時自動執行此函數，相當於內核模塊的入口函數。
此函數一般要做些初始化工作、申請內存、資源，註冊相關信息。
b、模塊卸載函數（必須）
模塊被卸載時自動執行。
此函數一般要做些資源的釋放、銷燬的工作。
c、模塊聲明許可證（必須）
d、模塊作者信息聲明（可選）
e、其它一些自定義函數，可以被模塊加載函數調用。
4、內核模塊的加載與卸載
insmod hello.ko
rmmod hello.ko
printfk是在內核中運行的向控制檯輸出顯示信息的函數，與printf函數的用法基本一致。
內核中的消息是分等級的，定義在include/linux/kernal.h
#define KERN_EMERG "<0>" /* system is unusable */
#define KERN_ALERT "<1>" /* action must be taken immediately */
#define KERN_CRIT "<2>" /* critical conditions */
#define KERN_ERR "<3>" /* error conditions */
#define KERN_WARNING "<4>" /* warning conditions */
#define KERN_NOTICE "<5>" /* normal but significant condition */
#define KERN_INFO "<6>" /* informational */
#define KERN_DEBUG "<7>" /* debug-level messages */
printk 默認的等級是 KERN_NOTICE
在操作系統中可以設置顯示消息等級，數字越大，級別超低。
cat /proc/sys/kernel/printk 可以看當前系統設置的消息等級
echo "5" > /proc/sys/kernel/printk
在加載模塊時可以像應用程序一樣附加一些參數。
定義變量：用來存儲數據。
註冊變量：讓內核允許加載模塊時變量被賦值。
module_param(變量名，類型，權限)；
類型:
byte、short、ushort、int、uint、long、ulong、charp
權限:
#define S_IRUSR 00400
#define S_IWUSR 00200
#define S_IXUSR 00100
傳遞參數：insmod xxx.ko 變量名=數據
模塊導出符號：
EXPORT_SYMBOL_GPL(符號);
導出的符號（變量名、函數名）可以被其他模塊使用，使用前聲明一下即可。
什麼是驅動：就是控制硬件工作的軟件。
在Linux系統下，驅動程序工作在內核中，以內核模塊形式存在，它能能夠控制硬件工作，或者提供控制硬件的接口。
驅動程序提供接口歸內核調用，然後內核再統一抽象成文件（設備文件），代應用的程序以操作文件式進行控制硬件。
應用程序工作在用戶態，驅動程序工作在內核態，它們之間不能直接聯繫，需要按照內核提供的接口（open/read/write/close）來傳遞數據。
在Linux系統下一切皆文件。
字符設備：在IO過程中以字符或字節爲單位進行數據傳輸，數據也要按照一定的順序進行讀寫。
操作這種設備的接口有：open/close/read/write
常見的字符設備有：鼠標、鍵盤、串口、LED燈、溫度傳感器、溼度傳感器等。
字符設備由於功能雜亂，設備也混亂，一般都是小廠家生產的沒有統一的接口，所以大多數據需要編寫驅動的都是字符設備。
塊設備：以塊爲單位進行數據的讀寫，用記在讀寫數據時必須最少讀一塊，這種設備一般都帶緩衝區，而且數據量一般都很大，數據在讀寫時一般不會立即到達硬件。
操作這種設備的接口有：open/close/read/write/sync/fsync/fdatasync。
常見的塊設備有：硬盤、SD卡、Nand、iNand。
雖然存儲介質不同，但都有一個控制器不需要外部直接操作，只需要按照控制器的接口來操作即可。
網絡設備：具有網絡通信協議的設備，網絡設備沒有設備文件,必須使用socket進行操作。
操作這種設備的接口有：send/recv/sendto/recvfrom。
網絡設備都非常標準的、規範，所以有了萬能的網卡驅動，頂多需要移植一下，也不需要編寫驅動。
在Linux系統會把硬件抽象成文件來製作（網上除外）。
查看設備文件：ls -l /dev
每個字母表示文件的類型：
- 普通文件
d 目錄文件
l 鏈接文件
c 字符設備文件
b 塊設備文件
p 管道文件
s socket文件
設備號：主設備號+從設備號組成
主設備號：表示硬件的類型，1~254
從設備號：硬件的編號，0~255
它是在驅動程序中確定的，可以讓內核自動生成，也可以手動確定，或者手動創建。
注意：設備不能重複。
1、字符設備驅動分析
drivers\char\Cs5535_gpio.c
a、按照內核模塊格式編寫
b、創建設備號、初始化、添加
c、實現文件操作函數
2、設備號
dev_t dev_id = MKDEV(主設備號，從設備號);
功能：生成一個設備號
返回值：主設備號+從設備號的合體
注意：不一定能使用。
int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)
功能：註冊希望使用的設備號，如果已經被佔用則失敗。
from：希望使用的設備號，MKDEV的返回值
count：設備的數量
name：設備文件名
返回值：成功返回0
int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count,const char *name)
dev：內核分配的設備號，返回值
baseminor：設備號的起始值
count：設備的數量
name：設備名
返回值：成功返回0
MAJOR(dev_id) 解析出主設備號
MINOR(dev_id) 解析出從設備號
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)
功能：釋放設備號
from：設備號
count：數量
3、字符設備結構體
struct cdev {
struct kobject kobj; // 內嵌的對象
struct module *owner; // 模塊名
const struct file_operations *ops; // 文件操作結構體（函數指針）
struct list_head list;
dev_t dev; // 設備號
unsigned int count; // 設備數量
};
void cdev_init(struct cdev *cdev, const struct file_operations *fops)；
功能：初始化字符設備結構體
cdev：字符設備結構體
fops：文件操作結構體
int cdev_add(struct cdev *p, dev_t dev, unsigned count)
功能：添加字符設備到內核
p：被初始化過的字符設備結構體
dev：註冊過的設備號
count：設備數量
struct file_operations {
// 模塊名
struct module *owner;
// 設備文件位置指針
loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
// read函數
ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
// write
ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
// poll
unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
// ioctl
int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int, unsigned long);
// mmap
int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
// open
int (*open) (struct inode *, struct file
// flush
int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
// close
int (*release) (struct inode *, struct file *);
}
1、手動創建
mknod 創建設備文件的命令。
cat /proc/devices 查看內核分配的主設備號
mknod /dev/char_v1 c 250 0
2、自動創建
內核提供一組函數用於自動創建設備文件，設備類對動對應的數據結構：struct class
class_create->*__class_create
struct class *__class_create(struct module *owner, const char *name,struct lock_class_key *key)
功能：在內核中創建設備類 /sys/class/xxx
owner：模塊名
key：設備類的名字
返回值：設備類指針
struct device *device_create(struct class *class, struct device *parent,dev_t devt, void *drvdata, const char *fmt, ...)
功能：/sys/class/xxx/在dev目錄下自動創建設備文件
class：設備類指針，class_create函數的返回值
parent：設備結構體指針，兼容各種類型的設備，此處填寫字符設備結構指針。
devt：設備號
drvdata：創建設備文件時的附加信息
fmt：設備文件名
void device_destroy(struct class *class, dev_t devt)
功能：刪除設備
class：設備類指針，class_create函數的返回值
devt：設備號
void class_destroy(struct class *cls)
功能：從內核中刪除設備類
在內核中已經把各個GPIO定義爲宏，不需要再找地址了，在頭文件 arch/arm/mach-sv5pv210/include/mach/gpio.h。
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label)
功能：申請GPIO資源
gpio：GPIO管腳的編號，在gpio.h頭文件中有定義
label：給GPIO管腳取個名字
void gpio_free(unsigned gpio)
功能：釋放GPIO資源
int gpio_direction_input(unsigned gpio)
功能：設置GPIO管腳爲輸入模式
int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value)
功能：設置GPIO管腳爲輸出模式
int gpio_get_value(unsigned gpio)
功能：從GPIO管腳讀取數據
void gpio_set_value(unsigned gpio, int value)
功能：向GPIO管腳寫入數據
int ioctl(int d, int request, ...);
功能：從應用層來調用內核層的ioctl函數，對設備進行設置。
d：文件描述符，open函數的返回值
request：命令
...：附加參數，存儲在用戶層，以指針的方式交給內核層。
返回值：成功返回0，失敗返回-1。
int (*ioctl) (struct inode *, struct file *, unsigned int cmd, unsigned long arg);
功能：響應應用層的ioctl函數，對硬件進行設置。
cmd：對應應用層request
arg：實際上是一個指針，它第指向用戶層的一段數據。
unsigned long __must_check copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long n)
功能：從用戶層拷貝數據到內核層
to：指向內核層空間的指針
from：指向用戶層空間的指針
n：要拷貝的字節數據
返回值：成功拷貝的字節數
long copy_to_user(void __user *to,const void *from, unsigned long n)
功能：從內核層拷貝數據到用戶層
to：指向用戶層空間的指針
from：指向內核層空間的指針
n：要拷貝的字節數據
返回值：成功拷貝的字節數
void *kmalloc(int size)
功能：與標準C中的用法一致，其實就是調用malloc，kmalloc只是一個宏名。
void kfree(void *where)
功能：釋放內存
