目的：協議採樣率收發離散度達到10us以下..
問題：常規運行，爲10~30毫秒，目前通過修改極限只能達到1000us.（5分鐘）
技術難點：摘自http://www.eefocus.com/article/10-10/2075521287133552.html
Linux在實時方面存在的不足，Linux雖然符合POSIX1003.1b關於實時擴展部分的標準，例如：支持SCHED_FIFO和SCHED_RR實時調度策略，鎖內存機制
(memorylocking)，實時信號等功能，但是由於其最初的設計目標爲通用分時操作系統，因此作爲一個實時操作系統，Linux仍然存在如下缺陷：
(1) Linux的內核本身是非搶佔的。Linux下分用戶態和核心態兩種模式，當進程運行在用戶態時，可被優先級更高的進程搶佔，但當它進入核心態時，其他用戶態進程優先級再高也不能搶佔它。
(2) Linux雖然給實時進程提供了較高的優先級，但是沒有加入時間限制。例如：完成的最後期限、應在多長時間內完成、執行週期等等。同時，其他大量的非實時進程也可能對實時進程造成阻塞，無法確保實時進程的響應時間。
(3) 時鐘粒度粗糙。時鐘管理是操作系統的脈搏，任務的執行和中止在很多情況下都是由時鐘直接或間接喚起的，它還是進程調度的重要依據。Linux的週期模式定時器頻率僅爲100Hz，遠不能滿足實時應用的要求。
解決思路
一.定時器使用：
Linux爲每個任務安排了3個內部定時器：
1).ITIMER_REAL：實時定時器，不管進程在何種模式下運行（甚至在進程被掛起時），它總在計數。定時到達，向進程發送SIGALRM信號。
2).ITIMER_VIRTUAL：這個不是實時定時器，當進程在用戶模式（即程序執行時）計算進程執行的時間。定時到達後向該進程發送SIGVTALRM信號。
3).ITIMER_PROF：進程在用戶模式（即程序執行時）和核心模式（即進程調度用時）均計數。定時到達產生SIGPROF信號。ITIMER_PROF記錄的時間比ITIMER_VIRTUAL多了進程調度所花的時間。
定時器在初始化是，被賦予一個初始值，隨時間遞減，遞減至0後發出信號，同時恢復初始值。在任務中，我們可以一種或者全部三種定時器，但同一時刻同一類型的定時器只能使用一個。
. alarm()
alarm用在不需要經確定時的時候，返回之前剩餘的秒數。unsigned
int alarm(unsigned int seconds);
alarm()函數提供精度爲 s
級的定時器，到時之後，向進程發送信號，這種利用信號實現的方法效率低，且精度也不滿足要求(不行滿足)
.setitimer()
setitimer()支持3 種類型的定時器，分別是：ITIMER_REAL，以系統真實的時間來計算，定時器到時後發送 SIGALRM 信號；ITIMER_VIRTUAL ，以該進程在用戶態下花費的時間來計算，定時器到時後發送 SIGVTALRM 信號。ITIMER_PROF，以該進程在用戶態下和內核態下所費的時間來計算， 定時器到時後發送SIGPROF信號 。(測試不行，進程切換多了，你這個進程的很多次信號還會丟掉。)
fuction time(usec) realtime reduce
----------------------------------------------------
usleep 500000 500966 966
nanosleep 500000 500917 917
select 500000 501264 1264
pselect 500000 501551 1551
.Sleep（n）//n毫秒
.sleep（n）//n秒
不準
時間差
for(;;)延時
gettimeofday()函數（通過修改Hz，但是還是有進程調度時間片的誤差.不行）
線程優先等級設置
離散度精度提高，但是還是有時間片的輪轉誤差..
高精度硬件中斷定時器hrtimer
需要內核加載，常規用於驅動..目前沒有成功
高精度定時器posix_timer
交叉編譯不通過..不網上顯示可能做不到實時..
現在用posix timer可以定時，可是一旦定時間小於1ms就很不準確了
