硬石科技，無感閉環換相，在中斷處理，沒有濾波，硬件要好，中斷波形要乾淨，否則不能用
網絡老哥https://blog.csdn.net/snail_dongbin/article/details/82803076
換相：每20us進一次定時中斷，中斷中檢測uvw三個比較器輸出腳的電平，連續檢測8次，濾波了，但是檢測要160us，上萬轉電機，換相時間在100us內，不適合高速電機，如果濾波次數少，起不到濾波效果，還不如在中斷中檢測，畢竟波形噪聲大多在換相期間，比如消磁造成的
匠心科技，沒找到無感的，都是霍爾傳感器的
vesc和esc32沒用硬件換相，直接在pwm高低電平期間選個合適時機檢測三相電壓，對採樣速度和ad準確度有要求，一般是四層板
關於好盈電調的啓動https://www.amobbs.com/thread-5686111-1-1.html?_dsign=b4a63c7b
大電流感覺不好做高頻注入，因爲採樣電阻過小（大電流功率限制），無法在啓動的時候準確檢測相電流
