關於電池：
好多開關電源供電沒問題的板子，上電池供電可能會有問題，比如穩壓芯片tps5430如果直接輸入接電池，八成炸；無線充電線圈電池供電，兩個線圈離特別近會燒線圈
表示電池倍率/速率單位“C“，1000MAh爲例，1C是電池以1A強度放電可以放1小時，若放電需5小時即0.2C
電池充電速率過快和過度使用不好
用穩壓二極管，一般要串個電阻，否則容易炸二極管，電阻過大，達不到擊穿狀態，也不能穩壓，參考https://blog.csdn.net/qq_24835087/article/details/82994102
關於MPU9250：
姿態解算模塊，可以直接調用MPL庫，千萬不要讓緩存區溢出，有意想不到的問題
IIC通信比SPI快，但是不易過長，10cm長已經可以被1W 433射頻模塊干擾了，干擾後會死機
八字校準後載體座標系可以轉換爲世界座標系，有個變量會指示，需要八字很長時間，而且周圍磁場波動變量清零，需重新校準，參考手機羅盤功能，校準後旁邊放個磁鐵差異特別大
姿態解算出的角度，如果周圍有射頻會影響很大
可以不用庫進行自動八字校準，有個軟件AntMag磁力計校準軟件，可以擬合出姿態橢球，計算各個軸的偏移
MPL庫除姿態融合還有別的功能，比如運動功能/跌倒中斷
MPU9250除自身ID外，還有一個磁力計ID，ID和硬件接線有關，磁力計出問題，把相應自檢去掉，姿態也能出來，無法校準
代碼庫有些是內部引用函數無法查看
MPL庫超級大，生成的stm32二進制文件，100K，它得佔一半，注意選個大一點flash的mcu
關於GPS：
收星需要三五分鐘
內部測出的速度是平均值，但剛一啓動會有雜值，一般前幾幀數據丟棄
GPS測速單位是節，即海里每小時，0.51m/s
GPS和北斗發出來的數據幀頭不一樣
數據指令串特別長，大概上百字節（512b以上），有的模塊可以設置幀內容，和發幀間隔（一般1秒/次）
模塊上下翻轉對數據沒影響，但加個鐵盒有問題，體現在收星時間數量，各性能比如位置的精度
GPS接收數據單片機處理過程，不要接收完整包就處理，丟包清空數據，因爲幀較長，中途可能被打斷，這樣很難進處理函數，可以劃個緩存區，刷新緩存區
關於段碼屏：
顯示亮度和oled差不多，不太亮，強光下看不清
圖形可以找工廠定製開模，顯示覆雜圖形比點陣屏方便
不自帶驅動芯片，一般外接HT1621,寫數據到芯片的128位RAM空間中，控制對應的128個引腳，可以選不同數量引腳的芯片
原理是交流驅動，不像數碼管是直流驅動，所以能驅動很多引腳，排列組合
可以程控開啓關閉背光，和開模有關
寫數據到RAM命令格式爲：101+6位RAM地址+4位數據，其中RAM地址爲SEG序號
關於無線充電：
採用XKT-412+XKT335方案的話，下圖爲網絡截圖，R1取8.66K總是炸，換成20k可以了，可能也和電池供電有關
上圖（500ma左右）在C3/C4後面再並兩個電容，就可以增大充電電流（見芯片數據手冊），注意擺放位置
原理是利用磁場！發射和接收放進了類似於變壓器的有兩個線圈，在線圈上並聯上電容，使兩個線圈的諧振頻率相同，發送端有振盪器，放大電路， 以及末級開關電路，將高頻的脈衝電加在發射線圈上，當接收線圈靠近，就會感應出電流，然後通過整流濾波電路送到電池充電（摘自網上），一般效率不高
無限充電的電池端要加保護電路，上圖只是充電，沒有保護
充放電線圈最好隔個5毫米的紙板，防過熱燒壞
無線充放電路不一樣，接收也見xkt412手冊，有通用配套接收電路，上圖是發射端，接收發射端線圈要儘量一致
關於433M模塊：
功率對傳輸距離影響特別大，功率大距離遠，但會影響單片機弱信號，功率小距離遠了，會丟包，越遠丟包越嚴重，控制時延長不是傳輸時間長了，是丟包
空中速率不怎麼影響距離，影響傳輸時間，比如9.6k空速，往返遠距離或者近距離差不多都是200ms，那麼4.8k指令來回400ms
天線方向和高低影響距離，比如手握住遙控天線，影響很大
同頻率修改信道防干擾，但是信道要間隔10M以上，比如通信是433M，更新模式或其它模式就444M，443M可能還有干擾
修改433m模塊參數的軟件，如果有修改密匙這項，基於保密可能讀不出來，這時候最好重新寫入一下
模塊屏蔽殼只是放在上面，下面並沒有，所以儘量不要模塊和易受干擾的芯片/信號放在pcb兩對面
某些廠家的模塊，不能連續發送大量文件，必需分成小包發送，並且每發一次要要是一小段時間，否則丟包，這讓無線升級麻煩
關於舵機控制：
舵機分防水不防水，小拉力大拉力，90°/180°/360°
控制精度一般會有上下5%的誤差，所以pwm如果剛好，也可能會造成舵機燒壞
供電板和舵機，在特殊情況下，哪個有短板燒哪個，標稱3A的tps5430都燒（可能和佈局和期間選型有關，比如電感大小）
儘量不要兩個信號在兩個極端，中間有個緩衝信號或步進控制
不同廠家的舵機，輸入信號有差異
舵機線淘寶上有專用的延長/連接線，用杜邦線做信號，不穩；做供電，7芯杜邦線不行，電流供不起來
關於無線升級:
升級一種是串口都接收完bin文件，再一次性更新flash，iap跳轉app，優點是中途收失敗，可以直接跳出接收步驟，app不受影響；缺點是沒有太大的RAM存儲這些bin數據，適合小文件升級
另一種是接收2k（舉例），擦除app代碼2k，存入這2k，再接收再循環這步驟，或者接收到升級指令，一次性擦除後面所有app代碼，然後依次存入2k代碼，優點是不受RAM緩存區限制；缺點是中途異常，後面的app也沒了，最好iap有異常指示，要不然都不知道卡哪
跳轉過程要關閉所有中斷，否則跳轉過程發生中斷會導致失敗
程序中的中斷向量表偏移，放第一行；keil中對app代碼空間進行配置
跳轉到app後，各個模塊的初始化，尤其定時器儘量按順序初始化，並且緊湊些
關於遙杆：
原理是X\Y軸有兩個滑動變阻器，AD電壓採集即可，或者再加個按鍵
遙感曲線，如下圖用了個冪函數擬合上去，注意橫縱座標的數值
遙杆校準用了一個小技巧，擔心校準推不到正確位置，先擬定一個默認位置，推過默認位置2s後才確認
關於無刷電機驅動/電調：
首先勸退（小聲BB）
