IMU慣性測量單元是測量物體三軸姿態角速率以及位置加速度的裝置。
一般的，一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體座標系統獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對於導航座標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，並以此解算出物體的姿態。在導航中有着很重要的應用價值。
（英文：Inertial measurement unit，簡稱 IMU）是測量物體三軸姿態角(或角速率)以及加速度的裝置。
爲了提高可靠性，還可以爲每個軸配備更多的傳感器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。
IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機、導彈和航天器的慣性導航設備等。
int bsp_get_imu_raw(float *acc_x,float *acc_y,float *acc_z,float *gyro_x,
float *gyro_y,float *gyro_z);//gyro陀螺儀，三個軸的角速度
