前幾天總結了一下節點的父子關係，本以爲以後就能一路順風了~沒想到啊，今天出了一個問題浪費了一下午，下面是出問題的效果：
因爲父子節點的問題，導致檢查了非常多遍本該順利實現的效果(如下圖）無法實現，後竊以爲是座標的問題，還去撿起高數知識去做了個函數，費了老大的力氣最後卻是白費功夫。
（張宇說，解決問題要抓主要矛盾）
所以先來整理一下原先的父子節點的關係圖~
不管葉子節點有多複雜（回調函數中調用的繪圖函數返回的node節點），且不論Matrixtransform節點指針的得到的有多麼麻煩（設置名字，然後在類外通過對組節點中節點的名字進行遍歷得到節點指針），我們都只把目光放在葉子節點和MatrixTransform節點上就好，先寫出來就一目瞭然了~結構如下：
完美的表格
上面自上而下爲根節點到葉子節點，經過提煉出來的結構還算明瞭，但是程序裏就夠嗆了，其中mt1和mt2節點爲父子節點，實際上實現的就是create()函數中創建的回調動畫（類似粒子效果）掛在mt1節點的模型上。下面是關鍵的一句話：
*** 對於一個節點的所有屬性不一定要在一個Mt節點下設置完畢，可以將影響子節點的屬性摘出，留下父子節點都需要，且不衝突的屬性進行設置，摘出的屬性令設mt節點掛載模型***
功力有限~只能提煉到這種程度，上面的表格可以看出是mt1的旋轉rotate設置導致了mt2節點方向的預期外偏離，所以將其摘出，另設mt節點。修改後的mt關係如下：
這裏將mt和rotate功能單獨摘出，這樣的組織結構就讓mt2不受mt節點的rotate節點影響，並且mt和mt2始終共享縮放scale和平移translate操作的效果。
正常來說到這兒，這篇文章就結束了，但是，就這麼結束怎麼能叫最乾的文章呢~
經過這次的事情，讓我起了徹底弄懂父子節點和座標軸關係的問題。
下半部分第一句話，由今天的一個新知道的知識開篇（撒花感謝師兄！真的太強了我師兄！）
模型座標系
模型座標系是模型出廠時（在外部軟件如3DMAX被製作等）確定的，有些模型不加任何設置加載至osg中並不是頭尾方向爲X軸（翻滾軸），左右面爲Y軸（俯仰軸），上下爲Z軸（偏航軸）的，如下爲符合osg規範的模型加載模樣：
爲什麼說這個呢，因爲想要說明一點，在考慮姿態問題的時候，不 需 要 過度思考模型的座標系是什麼。因爲模型的座標系是不會變的，屬於模型的硬件屬性，出廠就決定了（可以導入外部軟件修改），我們看到的模型變化是施加在模型節點的MatrixTransform類的效果。
相對座標系
顧名思義，相對座標裏的座標都是相對座標，是有一個參照物的，作爲子節點（尤其是作爲一個設置了旋轉的父MatrixTransform節點）
MatrixTransform節點， MatrixTransform節點就像一個惡棍，任意擺佈我們的模型，讓模型的姿態變得和 MatrixTransform節點一樣，就像個buff一樣，對模型產生着影響，一個 MatrixTransform節點做了rotate操作後可以在理解上認爲其座標系也發生了變化
即：在旋轉前後分別做translate(osg::Vec3(10,0,0));效果是不一樣的。
這裏我們繪製一個3軸長度爲200單位的座標軸作爲模擬的osg世界座標系，如下：
//創建模擬世界座標系
osg::ref_ptr<osg::Geode> AxisWorld = makeCoordinate(200,200,200);
root->addChild(AxisWorld);
再做一個3軸長度爲30單位的座標系以模擬MatrixTransform節點的座標軸，爲了顯示清楚，先對模擬矩陣座標軸的座標軸做一個平移操作移動至(60,60,60)：
//創建模擬矩陣座標系的座標軸
osg::ref_ptr<osg::Geode> Axis2 = makeCoordinate(50,50,50);
//創建矩陣移動節點
osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> MtgAxis2= new osg::MatrixTransform;
//設置矩陣變換，移動至（30，30，30）
MtgAxis2->setMatrix(osg::Matrix::translate(osg::Vec3(60,60,60)));
//將繪製的矩陣幾何體加入矩陣變化節點
MtgAxis2->addChild(Axis2);
//加入根節點
root->addChild(MtgAxis2);
對模擬矩陣座標軸做rotate操作，選擇其中的from-to重載。
inline Matrixd Matrixd::rotate(const Vec3f& from, const Vec3f& to )
這裏的from-to，是任取一條向量作爲起始向量from，轉至目標向量to，如果我們選擇from是(0,0,1)或是(0,0,10000)都一樣，處在同一方向的向量都一樣，選擇to爲（1,0,0),期待的效果是捏着Z軸，其他部分不動，轉至X軸，X軸順勢向下，Y軸不變，程序代碼及運行結果如下：
//設置矩陣變換，先旋轉z軸後移動至（30，30，30）
MtgAxis2->setMatrix(osg::Matrix::rotate(osg::Vec3(0,0,1), osg::Vec3(1,0,0))
* osg::Matrix::translate(osg::Vec3(60,60,60)));
所有符合osg座標規範的模型加載進來，如果作爲該變換矩陣的節點，就會從世界座標系（大）變換爲MatrixTransform變換矩陣（小）的姿態，下面先用根節點root加入一個模型節點cow.osg:
//加入模型
osg::ref_ptr<osg::Node> cow = osgDB::readNodeFile("../data/cow.osg");
//直接在根節點加入模型，加載進來會符合osg座標系規範
root->addChild(cow);
放大點：
姿態確實符合所繪製的座標系，下面將這牛作爲模擬矩陣變換座標軸的子節點，看其姿態變化：
//加入模型
osg::ref_ptr<osg::Node> cow = osgDB::readNodeFile("../data/cow.osg");
//直接在根節點加入模型，加載進來會符合osg座標系規範
// root->addChild(cow);
//模擬矩陣加入模型
MtgAxis2->addChild(cow);
放大點：
確實如預料一般變化了姿態。
現在試驗相對座標，將在這個牛作爲組節點，再添加一個模型，並設置translate(osg::Vec3(20,0,0));
預期模型應往圖中的小座標系的X軸方向移動，而不是符合世界座標大X軸的小座標系的Z軸方向移動：
//牛老二
osg::ref_ptr<osg::Node> cow2 = osgDB::readNodeFile("../data/cow.osg");
//定義一個移動牛老二的矩陣節點
osg::ref_ptr<osg::MatrixTransform> MtCow2= new osg::MatrixTransform;
//設置平移
MtCow2->setMatrix(osg::Matrix::translate(osg::Vec3(20,0,0)));
//添加子節點
MtCow2->setChild(cow2);
//牛老大添加子節點,其實應該用MtgAxis2來添加cow2，這裏實驗就不計較了
cow->asGroup()->addChild(MtCow2);
放大點：
符合預期。
總結：
模型的座標系不需要關注，出廠即設定好了，只要符合osg座標系統就行。
對矩陣節點做旋轉後，矩陣節點的座標系也發生了變化，旋轉後的平移是按照旋轉後的座標系來移動，而不是世界座標，這也是相對座標系的概念。
感謝觀看~
