Rodrigues公式推導

最近在看立體視覺的相關內容，在完成了雙目相機的標定之後直接面臨的一個問題就是關於圖像校正（行對準），由於標定出來的R是按照om矩陣的形式出現的，所以需要預先使用羅德里格斯公式計算，於是就推導了一下公式。