今年工作主要是跳槽回機器人小公司，並對SLAM入了門；學習是看了3本技術書
工作
1月份
調入郭阿弟帶領的ITRAN配置管理團隊（對應LTE的DBS功能），負責配置數據的升級流程。學習了yang建模語言，瞭解了該團隊的負責事項：lua約束、系統創建、聯動、轉表，yang建模。跟深圳NF-OAM平臺同事緊密溝通，在月底成功開發出第一版升級規則並測試通過
2-3月份
繼續在配置團隊呆着，做上述內容
4-5月份
從配置團隊回來，做tool的上述內容
負責SDR升ITRAN的升級規則開發，先將SDR的MO數據轉換成NetConf格式，再補上模型差異數據
6-7月份
搭建vSWC0單板的驗證環境，學會了及時敲入bs命令的方法（降低ping的超時時限，具體做法是傳遞-w 1選項）
8月份
跳槽到現公司，做巡檢機器人，主要是軌道、電力巡檢
接手公司第一代輪式巡檢機器人研發項目，寫各種文檔（方案、項目計劃），跟底盤供應商優艾頻繁溝通，讓他們幫我們設計機械臂電源
9月份
開始開發，跟上海的章總，北京的小黃保剛官輝一起，我先構造ROS工程，寫主控程序（調用底盤導航接口、巡檢任務調度），然後寫噪聲採集程序，可見光&紅外攝像頭控制程序，機械臂控制程序
10月份
開發自動充電程序
解決工控機偶發重啓問題，原因是cobwin將CPU從i5換成i7後，沒有相應修改電源，另外優艾更換電源時不小心短路燒了主板，只好用i5工控機，不再偶發重啓
發現導航無法避開低矮障礙物，但能檢測到，問優艾爲啥檢測到不停下來，答曰檢測和路線規劃分別屬於2個線程，不好改，無奈換成固定線路導航，導航模型大改導致上層任務調度系統大改，特別是該導航模型不記錄底盤姿態，逼得我想出二次巡檢模型（先走一遍標記拍照地點，再導航一遍同時記錄機械臂關節，因爲後者的底盤姿態是可重複的）
協助Web界面重構和完善
11月份
去瀋陽調試，建圖求助於優艾，深刻理解了導航的各個參數的含義，並設計出一個克服雷達掃描距離不夠的巡檢路線：脈衝波走法（沿牆走，到巡檢點才離開牆，拍完照再縮返回牆）
想出用全自動對焦部分解決定位不準導致的儀表失焦問題（手動對焦時焦點在畫面正中）
12月份
寫完機器人使用手冊
按神州高鐵的要求寫完MS Project格式的項目計劃，以及系統方案
跟蹤II代輪式巡檢機器人的導航等問題
爲小巡檢機器人（基於雲跡水滴底盤）選型部件
學習
在中興
- 學會並習慣了用Markdown發帖。
- 看完《程序員的數學》、《TCP/IP詳解 卷1：協議》
- 給Intel Compute Stick安裝上Ubuntu，瞭解了UEFI和GPT概念
- 看了一多半《深度學習入門 : 基於Python的理論與實現》，去藍普後停滯
- 聽完羅密歐他二叔讀的《哲學家們都幹了些什麼》和《看懂世界格局的第一本書》、《謝同學趣說英國史》至渣男喬治一世
在藍普
- 看完微信公衆號《馬同學線性代數》（對應《線性代數》同濟第六版）、《極簡歐洲史》
- 看了《Programming Robots with ROS》的一多半（11章）
生活
1月份
悠悠終於敢在地面上走路了！
辦理睿鼎少兒圖書館的借書卡，並開始給悠悠借書
帶娃去正榮彩虹谷逛萌寵王國
去茯茶小鎮參觀博物館並買到了陝西陳醋
2月份
帶娃逛大雁塔的大悅城，頂樓很多拍照的地方
獨自回山西老家陪父母過年。
回西安後帶娃逛曲江寒窯（趕上免費）
帶娃逛電視塔科技館，走玻璃通道
公司年會發了個小度音箱，挺好用的
在gogo街區3樓遊樂場，帶娃坐玩具小巴士
中秋晚上帶娃逛大雁塔廣場夜景
3月份
給浴室裝了個毛巾架
岳父回湖南買房
老婆去參加教師資格證考試（筆試），通過
帶娃再次逛昆明池
老婆買了個釣魚的玩具，很便宜，但設計很精巧，很好玩
帶娃去東郊杏花谷春遊，迷路，轉而去半坡國際藝術區
帶娃去植物園春遊
4月份
岳父臨時看中另一個精裝修房，我贊助5萬補上差價
5月份
回老家參加36歲（虛歲）同齡人聚會&廟會，在村戲臺上代表同齡人演講（脫稿）
送娃回湖南（讓岳母回去休息下）
老婆去參加教師資格證考試（面試），沒過
再次去逛海蒂莊園，菜品全變了，失望
6月份
端午去內蒙古旅遊，格日勒阿媽奶茶的菜很好吃，奶茶香味很濃郁；希拉穆仁草原的蒙古包設施很豪華，晚上吃了詐馬宴，篝火晚會聽到了《神馬》；
29號接娃回西安
7月份
買了個老闆油煙機，換掉方太油煙機
去城市立方逛，一樓的小動物挺有趣，頂樓的火車很有特色
8月份
帶娃去金輝國際，一樓的阿爾法樂園裏面有個木粒沙池，娃特別喜歡
岳父的手機進水報廢，給老婆的小米4C買了個電池（原來的鼓包了），換上後充不進去電，修手機的說需要維修電板，於是花了80修好，給岳父接着用
給腰椎和右膝拍了個核磁共振，腰椎勞損，右膝積水，但都無藥可醫，慢性病，忍着吧
老闆請客去藏拙居酒屋，這家日料好吃，就是有點貴
9月份
回老家過中秋，因爲母親一直唸叨上大學後就沒一起過過中秋
週六晚上開車，向左變道時沒看右側車，剮蹭，我全責
10月份
帶娃去秦嶺野生動物園，娃很喜歡猴子
摩拜殺熟，怒退餘額，不再騎乘
11月份
帶娃去漢城湖划船，還在附近吃了地鍋雞
6月底預約的百白破疫苗終於打上了
12月份
1號送娃回湖南（外公需要休息）
公司年會選擇去雲南旅遊，於是在昆明吃了鮮花餅，在大理逛了洱海，在麗江爬了玉龍雪山，麗江古城真的很美！
換了個小米CC9e，再也不用忍受紅米Note5的32GB了！
第一次用護髮素，頭髮沒有那麼快發癢了，以後要一直用！
