今天，百年光棍節，咱電子類的學校哀嚎遍野呀。受氛圍影響，我也是悽悽慘慘慼戚，遂逃課。幸好有妹紙阿一跑來問我程序，一個智能小車的循跡避障程序，也算是一大慰藉吧。她笑起來還是這麼好看。。。
由於程序是別人，就只開源部分吧，精華的壁障部分：
//晶振=12M
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共陰數碼管引腳
//Trig = P1^0
//Echo = P3^2
#include <reg52.h> //包括一個52標準內核的頭文件
#define uchar unsigned char //定義一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sbit l =P1^5;
sbit r =P1^6;
sbit z =P1^7;
sbit left_1 =P3^4;
sbit left_2 =P3^5;
sbit right_1 =P3^6;
sbit right_2 =P3^7;
sbit f =P1^0;
sbit Trig = P3^1; //產生脈衝引腳
sbit Echo = P3^2; //回波引腳
sbit test = P1^1; //測試用引腳
sbit smg1 = P2^0;
sbit smg2 = P2^1;
sbit smg3 = P2^2;
sbit hong = P1^3;
sbit lv = P1^2;
sbit huang = P1^4;
sbit dd = P1^1;
uchar code SEG7[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//數碼管0-9
uint distance[4]; //測距接收緩衝區
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i,time_sec,time_count,time_max,ge_1,shi_1; //自定義寄存器
bit succeed_flag; //測量成功標誌
//********函數聲明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void run1() ;
void run() ;
void you() ;
void zuo() ;
void back() ;
void stop() ;
void delay(uchar z)
{
uchar x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void InitTimer1(void)
{
TMOD = 0x10;
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
EA = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
time_max =10;
time_sec = time_max;
}
void Separate()
{
ge_1 = time_sec / 10;
shi_1= time_sec % 10;
}
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x3C;
TL1 = 0x0B0;
time_count ++;
if ( time_count == 20 )
{
time_count = 0;
time_sec --;
if ( time_sec == -1 )
{
time_sec = time_max;
}
Separate();
}
}
void main(void)
{
uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1=0,j=1;
InitTimer1();
dd=1;
while(j)
{
smg1 = 0;
smg2 = 1;
P0 = SEG7[ ge_1 ];
delay(1) ;
smg1 = 1;
smg2 = 0;
P0 = SEG7[ shi_1 ];
delay(1) ;
if(time_sec==0){ EA=0;break;}
}
i=0;
flag=0;
test =0;
Trig=0; //首先拉低脈衝輸入引腳
TMOD=0x11; //定時器0，定時器1，16位工作方式
TR0=1; //啓動定時器0
IT0=0; //由高電平變低電平，觸發外部中斷
ET0=1; //打開定時器0中斷
EX0=0; //關閉外部中斷
EA=1; //打開總中斷0
while(1) //程序循環
{
EA=0;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0; //產生一個20us的脈衝，在Trig引腳
while(Echo==0); //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標誌
EX0=1; //打開外部中斷
TH1=0; //定時器1清零
TL1=0; //定時器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //啓動定時器1
EA=1;
while(TH1 <30 );//等待測量的結果，週期65.535毫秒（可用中斷實現）
TR1=0; //關閉定時器1
EX0=0; //關閉外部中斷
if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //測量結果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合併成爲16位結果數據
distance_data*=12; //因爲定時器默認爲12分頻
distance_data/=58; //微秒的單位除以58等於釐米
} //爲什麼除以58等於釐米， Y米=（X秒*344）/2
if(distance_data>150) run1();
else
{
f=0;
delay(500);
f=1;
you();
}
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》釐米=微秒/58 if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //沒有回波則清零
test = !test; //測試燈變化
}
a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
/// i=0;
/// }
delay(100);}
}
//***************************************************************
//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號
{
outcomeH =TH1; //取出定時器的值
outcomeL =TL1; //取出定時器的值
succeed_flag=1; //至成功測量的標誌
EX0=0; //關閉外部中斷
}
//****************************************************************
//定時器0中斷,用做顯示
timer0() interrupt 1 // 定時器0中斷是1號
{
TH0=0xfd; //寫入定時器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
{case 0x00:P0=ge; P2=0xfb;flag++;break;
case 0x01:P0=shi;P2=0xfd;flag++;break;
case 0x02:P0=bai;P2=0xfe;flag=0;break;
}
}
//*****************************************************************
/*
//定時器1中斷,用做超聲波測距計時
timer1() interrupt 3 // 定時器0中斷是1號
{
TH1=0;
TL1=0;
}
*/
//******************************************************************
//顯示數據轉換程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
bai_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取餘運算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取餘運算
ge_data=temp_data;
bai_data=SEG7[bai_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];
EA=0;
bai = bai_data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}}
