μC/OS-II由Micrium公司提供，是一個可移植、可固化的、可裁剪的、佔先式多任務實時內核，它適用於多種微處理器，微控制器和數字處理芯片（已經移植到超過100種以上的微處理器應用中）。同時，該系統源代碼開放、整潔、一致，註釋詳盡，適合系統開發。 μC/OS-II已經通過聯邦航空局（FAA）商用航行器認證，符合航空無線電技術委員會（RTCA）DO-178B標準。
——摘自百度百科
經過三天對uC/OS-II的研究和琢磨，成功移植了自己的uC/OS-II；回首看下，簡單的移植是非常簡單的；可能這句話比較囉嗦，等我下面解析完之後就認同了；
首先，來附圖，我相信只要剛剛認識ucosii的人，都見過這種類型的圖了；而且版本不一；
這個是摘自一個教程上面的，但是我覺得還是有點複雜，然後，我又仔細的精簡了框架和代碼；當然只適合初學者；
可能有人還不知道什麼是BSP，Board Support Package，板級支持包；這樣的話，一看我們的代碼就可以分爲四部分了；
爲了有點邏輯，我從uC/OS-II Source開始說起；這部分代碼大家都知道是不用修改的，但是我們至少要知道他依賴的外部頭文件都有哪些；
Step one:
+------------------------------------------
|core: os_core.c
| os: os_flag.c os_mbox.c
| os_mem.c os_mutex.c
| os_q.c os_sem.c
| os_task.c os_time.c
| os_tmr.c
|head: ucos_ii.h
+------------------------------------------
理論上這幾個文件我們完全不用修改!但是，他依賴外部的一些頭文件；
app_cfg.h
//應用程序的一些功能，目測這裏是不需要的；但是他已經寫了，那我們就保留吧；所以我們就要先建立一個空的app_cfg.h文件
os_cfg.h
//做一些os功能的開關，我們可以由此來對系統進行一些裁剪；保留我們需要的功能；
os_cpu.h
//爲了適應os,我們必須把os與cpu之間建立一個橋樑；就是通過os_port來進行建立的；
step two:
os_ports
在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR
os_cpu_c.c //有兩個地方要說下：1：在stm32的啓動代碼裏面已經有一些功能函數了，所以我們要把他進行刪除，以及他所附帶的函數；並在os_cpu.h中註釋點他們的外部聲明；2：部分宏定義也刪除了；
#if 0
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL (*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD (*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal Value Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST (*((volatile INT8U *)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio Reg. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT 0x00010000uL /* Count flag. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC 0x00000004uL /* Clock Source. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN 0x00000002uL /* Interrupt enable. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE 0x00000001uL /* Counter mode. */
#define OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN 0xFFu /* Min handler prio. */
#endif
#if 0
void OS_CPU_SysTickHandler (void)
void OS_CPU_SysTickInit (INT32U cnts)
#endif
os_cpu.h 同樣把下面幾個外部聲明的函數給去掉；
#if 0
/* See OS_CPU_C.C */
void OS_CPU_SysTickHandler(void);
void OS_CPU_SysTickInit(void);
/* See BSP.C */
INT32U OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
#endif
os_cpu_a.asm
這部分是彙編代碼；由於他裏面有部分指令集不適合stm32，所以我們要稍微改下：
1、將所有的PUBLIC 改爲 EXPORT
2、把自己對齊部分也改下，也是因爲指令集不匹配；
; RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2
THUMB
REQUIRE8
PRESERVE8
注：AREA 一點不能頂頭寫，這是規定，不然回編譯出錯；
os_dbg.c
#define OS_COMPILER_OPT __root
這個不兼容，需要把它改下；
#define OS_COMPILER_OPT //__root
step three:
將ST的官方庫導進去即可；
step four:
startup_stm32f10x_hd.s
將 PendSV_Handler 替換成 OS_CPU_PendSVHandler
stm32f10x_it.c
加頭文件： ucos_ii.h，並添加如下代碼：
/**
* @brief This function handles SysTick Handler.
* @param None
* @retval None
*/
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}
os_cfg.h對部分功能進行剪裁；
#define OS_FLAG_EN0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_MEM_EN 0
#define OS_MUTEX_EN 0
#define OS_Q_EN 0
#define OS_SEM_EN 0
#define OS_TMR_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
這樣算是簡單系統以及移植完成了，下面就是寫自己的app了；我直接附上自己的main.c代碼；
main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "ucos_ii.h"
#define ON 1
#define OFF 0
#define LED1(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<3):(GPIOD->BSRR |= 1<<3))
#define LED2(opt) ((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<6):(GPIOD->BSRR |= 1<<6))
#define LED3(opt) ((opt) ? (GPIOB->BRR |= 1<<5):(GPIOB->BSRR |= 1<<5))
#define SystemFrequency 72000000
#define STARTUP_TASK_PRIO 4
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80
void SysTick_init(void)
{
SysTick_Config(SystemFrequency/OS_TICKS_PER_SEC);
}
void LED_Init()
{
RCC->APB2ENR |= (1<<3)|(1<<5);
GPIOB->CRL &= ~(0xff<<20);
GPIOB->CRL |= 0x33<<(4*5);
GPIOD->CRL &= ~(0xff<<(4*3));
GPIOD->CRL &= ~(u32)((u32)0xff<<(4*6));
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*3);
GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*6);
LED1(OFF);
LED2(OFF);
LED3(OFF);
}
void TestLed1(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED1(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
LED1(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
}
}
void TestLed2(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED2(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
LED2(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
}
}
void TestLed3(void *p_arg)
{
SysTick_init();
while(1)
{
LED3(ON);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
LED3(OFF);
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
}
}
static OS_STK task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
int main()
{
LED_Init();
OSInit();
OSTaskCreate(TestLed1,(void *)0,&task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO);
OSTaskCreate(TestLed2,(void *)0,&task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-1);
OSTaskCreate(TestLed3,(void *)0,&task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-2);
OSStart();
return 0;
}OK，到此爲止，已經移植完成；我們就可以測試下；希望大家多多指教；後期繼續深入學習ucosii的其他功能；