像素座標系與圖像座標系

參考：https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html

1. 像素座標系：

如下圖所示：像素座標系u-v的原點爲O0，

橫座標u和縱座標v分別是圖像所在的行和列，

在視覺處理庫OpenCV中，u對應x，v對應y；

2. 圖像座標系：

圖像座標系x-y的原點是O1，爲像素座標系的中點，

如圖所示：

假設（u0，v0）代表O1在u-v座標系下的座標，dx和dy分別表示每個像素在橫軸x和縱軸y的物理尺寸；

則圖像座標系和像素座標系的關係如下：

 

3. 假設物理座標系中的單位爲毫米，那麼dx的單位爲毫米/像素。

那麼x/dx的單位就是像素了，

即和u的單位一樣。

爲了方便，

將上式寫成矩陣形式：

參考：

1.https://jingyan.baidu.com/article/63f2362826ea1c0208ab3dec.html

P：含相機座標系和世界座標系