最近使用了Matlab標定工具箱來與OpenCV的StereoCalibration的結果進行對比。現把在使用過程中，遇到的一些問題，進行了總結：（詳細說明請參見程序主頁http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/）
一般的標定過程：選擇圖像讀取方式（標準，還是一副一副的讀），如果選擇一次性將文件讀入內存，則在後面輸入文件基本名稱和文件格式後，不需要再點ReadImage.一般直接選擇標準方式即可。
1，進入standard vision，選擇Image names，在Matlab命令窗口中，輸入圖像的基本名，如calL，程序自動提取文件名爲calL1,calL2..的 圖像。再輸入圖像格式，按照給出的提示，輸入相應的字母即可。
2，在得到所有的標定圖像後，可以點擊在Extract grid corners，下面需要手動標記出角點的範圍，程序會在範圍內精確確定角點的位置。這裏需要注意的是，由於標定圖像較多，往往會有手誤，將範圍標錯，這時程序會提示，重新輸入標定塊個數，並可以通過對焦距或Kc（畸變參數）進行預估，來調整範圍。這邊對焦距和畸變參數的估計，只是用來調整角點範圍，不會對標定結果存在影響。這邊Kc={-1,1}，可以重複幾次來獲得正確的範圍，最終得到正確的角點座標。
3，當所有的角點被正確提取後，點擊Calibration,就可以的到相機的各個參數。
4，反投影誤差：