編寫驅動程序，首先要了解是什麼類型的設備。linux下的設備分爲三類，分別爲：字符設備，塊設備和網絡設備。字符設備類型是根據是否以字符流爲數據的交換方式，大部分設備都是字符設備，如鍵盤，串口等，塊設備則是以塊爲單位進行管理的設備，如，磁盤。網絡設備就是網卡等。
其次要了解應用程序和驅動程序的區別，兩者的主要區別分爲以下三點：
1入口函數的任務不相同，應用程序完成一個任務，驅動只完成初始化工作，比如中斷
申請，寄存器設置，定時器設置。
2運行時的cpu模式不相同，驅動具有很高的權限，應用程序是在用戶態下運行，而驅
動程序是在內核態下執行。
3 驅動程序不能調用C庫函數，內核爲驅動程序提供一些函數。如printk(KERN_NOTICE fmt, ##arg)，第一個參數爲打印級別，有如下的打印級別：
KERN_EMERG 用於緊急事件,一般是系統崩潰前的提示信息
KERN_ALERT 用於需要立即採取動作的場合
KERN_CRIT 臨界狀態,通常設計驗證的硬件或軟件操作失敗
KERN_ERR 用於報告錯誤狀態.設備驅動程序通常會用它報告來自硬件的問題
KERN_WARNING 就可能出現的問題提出警告.這些問題通常不會對系統造成嚴重破壞
KERN_NOTICE 有必要提示的正常情況.許多安全相關的情況用這個級別彙報
KERN_INFO 提示性信息.有很多驅動程序在啓動時用這個級別打印相關信息
KERN_DEBUG 用於調試的信息
u_long copy_from_user(void *to, const void *from, u_long len)，由用戶態拷貝到內核態；
u_long copy_to_user(void * to, const void *from, u_long len)，由內核態拷貝到用戶態。
鑑於以上區別，驅動程序需要完成以下三點基本功能：
1：要對設備進行初始化和釋放功能模塊，就如上面的寄存器設置，中斷的申請，向內核注
冊驅動程序（register_chrdev（）），卸載驅動程序（unregister_chrdev（））。
2：能進行數據傳輸，在read()，write()函數裏具體實現，數據傳輸工作。
3：能進行控制操作，給用戶提供的ioctl（）函數裏可實現一些用戶的選擇性設置功能。
確定一個設備的執行函數集（結構體）
static struct file_operations myGPIO_fops = {
owner: THIS_MODULE,
write: myGPIO_write,
read: myGPIO_read,
ioctl: myGPIO_ioctl,
open: myGPIO_open,
release: myGPIO_release,
};
接下來是初始化工作，需要寫在一個init（）函數中，這個函數是獨立的也是自動執行的，在這之中主要是對一些寄存器進行初始化操作。同樣需要完成卸載驅動模塊。
myGPIO_Major = register_chrdev(0, DRIVER_NAME, &myDriver_fops);
上面的程序完成設備號的註冊，第一個參數爲主設備號，一般爲0，由系統來分配。
第二個參數爲設備名，這需要在/dev/（/dev目錄下設備名由命令 <mknod 設備名 C 主設備號 從設備號>來生成）目錄下出現的設備名相符合。相反的在卸載中就取消註冊
unregister_chrdev(myGPIO_Major, DRIVER_NAME);
最後將這兩個模塊加入到內核中，由程序段的最後兩行完成。
static int __init myGPIO_init(void)
{
PRINTK("GPIO init/n");
myGPIO_Major = register_chrdev(0, DRIVER_NAME, &myGPIO_fops);
if(myGPIO_Major < 0)
{
PRINTK("register char device fail!/n");
return myGPIO_Major;
}
PRINTK("register myGPIO OK! Major = %d/n", myGPIO_Major);
#ifdef CONFIG_DEVFS_FS
devfs_myDriver_dir = devfs_mk_dir(NULL, "GPIO", NULL);
devfs_myDriver_raw = devfs_register(devfs_myDriver_dir, "raw0", DEVFS_FL_DEFAULT, myGPIO_Major, 0, S_IFCHR | S_IRUSR | S_IWUSR, &myGPIO_fops, NULL);
PRINTK("add dev file to devfs OK!/n");
#endif
return 0;
}
static void __exit myGPIO_exit(void)
{
/* Module exit code */
PRINTK("GPIO exit/n");
/* Driver unregister */
if(myGPIO_Major > 0)
{
#ifdef CONFIG_DEVFS_FS
devfs_unregister(devfs_myDriver_raw);
devfs_unregister(devfs_myDriver_dir);
#endif
unregister_chrdev(myGPIO_Major, DRIVER_NAME);
}
return;
}
MODULE_AUTHOR("LiuFan");
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");
module_init(myGPIO_init);
module_exit(myGPIO_exit);
設備執行函數功能的實現將在下面完成。如結構體的函數，但並不是全都需要實現。open()函數中是執行一些設備工作前的初始化工作。rlease()則是將設備的相關寄存器恢復到原來的值。read()函數是將設備中的數據拷貝到內核，write（）函數是將內核數據拷貝到對應的設備中。MOD_INC_USE_COUNT和MOD_DEC_USE_COUNT兩個宏是提供給系統對硬件資源進行控制訪問的。在open（）和rlease()兩個函數中最基本的操作應是實現以上兩個宏的操作。
static unsigned char myGPIO_Buffer[1024*1024];
/* Driver Operation Functions */
static int myGPIO_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
// int Minor = MINOR(inode->i_rdev);
// filp->private_data = 0;
MOD_INC_USE_COUNT;
PRINTK("myDriver open called!/n");
return 0;
}
static int myGPIO_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
// int Minor = MINOR(inode->i_rdev);
MOD_DEC_USE_COUNT;
PRINTK("myDriver release called!/n");
return 0;
}
static ssize_t myGPIO_read(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
char dat;
size_t read_size = count;
PRINTK("GPIO read called!/n");
PRINTK("/tcount=%d, pos=%d/n", count, (int)*f_pos);
/* if(*f_pos >= sizeof(myGPIO_Buffer))
{
PRINTK("[GPIO read]Buffer Overlap/n");
*f_pos = sizeof(myGPIO_Buffer);
return 0;
}
if((count + *f_pos) > sizeof(myGPIO_Buffer))
{
PRINTK("count + f_pos > sizeof buffer/n");
read_size = sizeof(myGPIO_Buffer) - *f_pos;
}*/
dat= GPFDAT;
copy_to_user(buf,&dat,1);
// *f_pos += read_size;
return read_size;
}
static ssize_t myGPIO_write(struct file *filp,const char *buf, size_t count, loff_t *f_pos)
{
char dat;
size_t fill_size = count;
PRINTK("myDriver write called!/n");
PRINTK("/tcount=%d, pos=%d/n", count, (int)*f_pos);
if(*f_pos >= sizeof(myGPIO_Buffer))
{
PRINTK("[myDriver write]Buffer Overlap/n");
*f_pos = sizeof(myGPIO_Buffer);
return 0;
}
if((count + *f_pos) > sizeof(myGPIO_Buffer))
{
PRINTK("count + f_pos > sizeof buffer/n");
fill_size = sizeof(myGPIO_Buffer) - *f_pos;
}
copy_from_user(&dat,buf,fill_size);
GPFDAT = dat;
// *f_pos += fill_size;
return fill_size;
}
控制ioctl() 函數則是提供給應用層的接口函數，功能並不是固定的，由開發者定義，一般都是對硬件的一些除過上述功能的其他操作。
static int myGPIO_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
int i;
unsigned int mask=0x01;
GPFUP = 0x00;
PRINTK("myGPIO ioctl called(%d)!/n", cmd);
switch(cmd)
{
case MOD_IN:
for(i=0;i<8;i++)
{
if((mask & arg)!=0x0)
{
GPFCON &=~(3<<i*2);
}
mask =mask << 1;
}
break;
case MOD_OUT:
PRINTK("IOCTRL 0 called(0x%lx)!/n", arg);
for(i=0;i<8;i++)
{
if((mask & arg)!=0x00)
{
GPFCON &= ~(3 <<( i*2));
GPFCON |=(0x01<<(i*2));
}
mask=mask<<1;
}
break;
case MOD_EXIT_INT:
PRINTK("IOCTRL 1 called(0x%lx)!/n", arg);
GPFDAT = 0xFFFFFF00;
break;
default:
break;
}
return 0;
}