2019年11月24日，心來來潮準備做一塊機器人的綜合控制驅動板。 板載stm32f103rct6芯片，工作頻率72Mhz，配合8eeprom。搭配了3.7v電池供電及充電系統，無線通訊，舵機拓展端口，直流電機驅動端口，紅外定位以，串口屏驅動端口以及串口驅動
第一部分：單片機基礎控制單元；
boot這裏我直接把模式連接好了，單片機供電採用了MIC5205芯片，把5V的板載電壓轉換爲3.3V電壓穩定輸出，通知使用一片3.3V穩壓管穩壓。
下載程序是可以直接連接stlingk
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第二部分：電源處理和外部接口；
1、電源 供電有兩個模式，從電池獲取和從接口獲取
2、電池連接後，使用LM27313芯片把電池電壓升壓至5V。這款芯片是我在網上找到的充電寶使用的升壓芯片。具有穩定和電流大負載能力大的特點。因爲我還想使用電池給樹莓派供電，所以在這裏我在板子上集成了兩塊LM27313芯片，並且並聯。
這塊芯片不僅可以把電池電壓升壓至5V還能把5V電壓升壓至12V，功能強大。
這裏我參考下面的鏈接製作的電路：
LM27313芯片手冊：手冊
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！！！更新2019.11.26
更換電源管理部分
由於設計需要，需要加大5V的輸出功率，需要功率大於30W。
使用鋰電池3.7V升壓到12V直接輸入到板子上。
12V電源輸入降壓到5V提供給外設和樹莓派，5V降壓到3.3V給單片機使用。同時12V電源給底盤供電。
LM2596芯片手冊： 中文手冊
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3、充電保護芯片：IP5306；
這款芯片也是一款效率高功能強大的芯片，也是充電寶上面常見的芯片。這款芯片集成了很多功能，比如基本的充電保護，還有開關設計，電量顯示以及過載保護等。
這一部分的電路設計參考了芯片手冊：中文芯片手冊（百度文庫）
點亮檢測就比較簡單了，參考網上的方案，電池在飽和和和放電後的電壓不一樣，單片機直接檢測電池電壓即可。
兩個電阻值相同的電阻串聯分壓，檢測一一半的電壓就可以得到表示電量的模擬量。
4、串口通訊：ch340
雖然有TTL模塊，但是爲了方便和樹莓派進行通信，（樹莓派只有一個串口）還是直接把串口轉usb的功能直接集成在驅動板上。並且單片機部分把usart2配置給了ch340。同時爲了以防意外還把串口1的引腳作爲選擇端送給了ch340。ch340
的數據同時送給了usb和micral usb端口。
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第三部分：SPI接口
1、配置了EEPROM
2、配置了2.4G通訊模塊
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第四部分：
1、紅外發射和接收端口。爲了方便在機器人上做處理，把端口外接。
2、原理：通過底座和機器人身上各自的紅外發射和接收管來確定位置。機器人身上三個紅外接收管可以接收來自底座的信號，通過三個接收端收到的信號的時間差來確定相對位置。
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第五部分：
1、手臂驅動使用的是直流電機進行驅動。使用L9110S達到驅動電機正轉和反轉的目的。芯片手冊：中文手冊
2、L9110S芯片：專用驅動電機和步進電機芯片。
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第六部分：其他接口
1、底盤直接使用l298n模塊進行驅動，12V供電
2、微動開關，配合電機驅動使用
3、超聲波模塊
4、2.2寸串口屏。
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第七部分：舵機控制
1、PCA9685十六路PWM驅動驅動芯片，可以用來驅動LED。這裏用來驅動舵機。
芯片資料：網絡原理圖資源 ，csdn
2、使用IIC控制該芯片，IIC引腳上拉。
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第八部分：履帶底盤直流電機驅動
1、使用A4950芯片進行驅動。該芯片內部使用H橋電路原理處理電機正轉和反轉的驅動，同時高引腳配置成pwm
2、參考資料：
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