CanTP
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CanTP說起來其實重要也不重要，其本身是設計可以用於CAN的很多傳輸協議，但是目前基本上也就咱們做診斷的時候用用，不過雖然簡單，我們也講講
一、主要作用
CanTp是位於PduR和CanIf之間的一個模塊，主要提供以下服務：
- 分割發送方向上的數據
- 重組接收方向上的數據
- 控制數據流
- 檢測分割會話中的錯誤
說白了就是診斷的協議中有時會出現超過8個字節的服務，這個時候就需要使用多個CAN報文去發送這個服務的內容，所以需要CanTP去做分割。同樣在接收的時候，也需要做重組
二、診斷傳輸流程
假如現在我們的ECU有診斷的信息發送給診斷上位機，那麼我們的診斷報文究竟經歷什麼，我們上圖看看