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1 各個部件裝配
1.1 拉取ubuntu16鏡像
#運行交互式的容器（若沒有，則會自行拉取ubuntu:16.04）
docker run -i -t ubuntu:16.04 /bin/bash
#解決一些系統小問題
apt update
若報錯
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
則執行
rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
安裝lsb_release
sudo apt-get install lsb-core -y
1.2 安裝ROS
參考鏈接:（不像裏面安裝的ros完整版，我這裏安裝的ros-kinetic-ros-base，避免過大，用到了再添加）
1.3 安裝 VNC
https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
下載linux版本VNC view 並安裝本地
按照下面執行，注意儘量按照這來
儘量不要使用sudo命令，因爲
根據 https://blog.csdn.net/wuchenlhy/article/details/79865437#commentBox 下面回答提到
所有vncserver的操作中去掉sudo。否則有一定概率會改變用戶文件夾下的.Xauthority所有者權限爲root:root，這樣重啓電腦後以普通用戶身份將無法正常登入任何桌面。
https://blog.csdn.net/u014389734/article/details/79513517
1.4 VNC view連接
登錄需要 遠程服務 ip 和端口進程
確定ip地址
ifconfig
找到不是lo的那一個，我的是 eyh0 ； 然後 inet 後面的就是ip
確定端口
vncserver :2 後面的那個2就是端口進程
點擊確定就開始登錄了，這個時候會需要登錄密碼，這個密碼就是上面安裝vncserver時候第一次執行下面命令彈出的自行設置的
vncserver
2 安裝過程
2.1 個人完整安裝過程(可能會有遺漏)
//安裝 sudo
apt-get update
apt-get install sudo
//設置密碼 13939
sudo passwd root
--------------------------------------------------------
//安裝服務端 不要使用 sudo
apt-get install openssh-server
//安裝客戶端
apt-get install openssh-client
service ssh status
//開啓ssh服務
service ssh start
遠程訪問 ssh 服務器用戶名@ip
eg:
ssh [email protected]
下面開始確定root和ip地址
ifconfig
找到不是lo的那一個，我的是 eyh0 ； 然後 inet 後面的就是ip ；我這裏對 遠程ubuntu命名使用者爲 root
若輸入密碼後，報錯 Permission denied, please try again.
在服務器端執行：
vi /etc/ssh/sshd_config
找到對應配置，將裏面配置改成如下
PermitRootLogin yes
--------------------------------------------------------
apt update
# 對需要升級的軟件進行升級
apt upgrade -y
安裝桌面環境（介紹安裝並使用 unity 桌面）
#完整安裝（不推薦）：
apt install ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y
# 僅安裝核心組件（推薦）： 不安裝例如 office、瀏覽器、等等的額外組件
apt-get install --no-install-recommends ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y
# 安裝VNC服務
apt-get install vnc4server -y
# 啓動vnc服務需要設置密碼（密碼後面要用到，要記住哦）
vncserver
--------------------------------------------增加服務器進程（就是多一個VNC窗口）
添加（端口是2）
vncserver :2
滅掉
vncserver -kill: 2
# 修改VNC配置文件
#修改 ~/.vnc/xstartup，在 x-window-manager & 的後面新增下面這 4 行：
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
完整配置文件如下：
完整配置文件如下：
#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &