一、PID定義
PID=port ID，在STP（生成樹協議）中，若在端口收到的BPDU中BID和path cost相同時，則比較PID來選擇阻塞端口。數字電視複用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視複用系統中它的作用好比一份文件的文件名，我們可以稱它爲“標誌碼傳輸包” 。
工程控制和數學物理方面 PID（比例積分微分）英文全稱爲Proportion Integration Differentiation，它是一個數學物理術語。PID由8位端口優先級加端口號組成，端口號佔低位，默認端口號優先級128。
以上是百度的解釋，其實呢???
1、PID控制器（比例-積分-微分控制器）是一個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件。由“比例（proportional）、積分（integral）、微分（derivative）”，是一種很常見的控制算法。
2、PID（比例（proportion）、積分（integral）、導數（derivative））控制器作爲最早實用化的控制器已有近百年曆史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成爲應用最爲廣泛的控制器。
3、PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e (t）與輸出u (t）的關係爲 u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中積分的上下限分別是0和t。
因此它的傳遞函數爲：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]，其中kp爲比例係數； TI爲積分時間常數； TD爲微分時間常數。
二、PID是幹什麼用的？
二位控制：
這是最簡單的反饋控制，有時也叫開關控制。這種控制是當被測量達到最高值或最低值的時候，就給出一個開關的信號。雖然被測量可能是模擬量，但控制輸出是開關的，所以叫兩位控制。在工業現場，有許多溫控器和液位開關控制是採用這種方式的。
比例控制：
控制器的輸出值與被控參數的測量值和設定值或某個參考點的偏差是一個比例關係。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制時會產生的被控量上下振盪的情形。
比如，對一個反應罐的液位，如果設定的液位值是2700毫米，當液位降低時，進料管道上的閥門就要增加開度，而液位偏高時，則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設定值的偏差大小成比例關係。
積分控制：
在積分控制中，被控變量的值的變化與控制系統輸出控制到實際生效的時間有一個預先設定的關係。執行機構的輸出是漸漸地達到設定的值的。這種控制方式的產生是由於實際的控制元件和執行機構從給出輸出信號到使被控變量達到設定值往往需要一段時間。
最常見的例子是溫度控制，比如，假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時候，熱水器的水溫能夠達到適宜洗澡的45°，但是，當你把閥門一下子擰到60%的位置時，水依然是涼的，你必須等一下，水溫升到45°左右的時候，就會穩定。如果控制系統不用積分控制，而只用比例控制，那麼當閥門輸出爲60%時，這是輸入的溫度值可能依然只有20°，那麼按照比例控制，既然偏差依然存在，則閥門的開度會繼續加大，這樣，當水溫升到45°時，閥門的開度可能會達到了90%甚至更高，這時，雖然控制系統會通知閥門保持不動，但水溫會繼續升高，可能到了50°甚至60°，這時，閥門的開度會減小，但在減小到60%之前，水溫都會繼續上升，當閥門開度減到60%時，水溫依然可能70°，一直當閥門的開度變成20%時，水溫纔會變成45°，這時閥門運動會停止，但水溫卻會繼續下降，直到變成涼水，如果這時是冬天，可能你的情形還要糟糕。這就是沒有積分控制的溫度控制器會發生的情況。如果你有小孩，當孩子第一次操作熱水器的閥門的時候，發生的情形就很像這種情況。
微分控制：
微分控制通常與比例和積分控制同時使用，由於積分控制有一個滯後，微分控制可以讓控制對偏差的反應提前，以免控制系統的反應過於遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時使用，可以使被控狀態更迅速地達到穩定狀態，而又不會出現上文出現的振盪現象。
PID控制：
在實際的控制系統中，根據實際變量的情況，上述三種控制方式有時只有一種，有時是兩種，有時三種同時採用。比例控制用P表示，積分控制用I表示，微分控制用D表示，根據採用的方式，分別稱爲P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系統最常見的控制模式。
以上源於：http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=408870
啥是PID？PID有什麼用？PID可以讓你控制你想控制的東西！https://www.sohu.com/a/304029489_766672
三、再來看看PID到底怎麼調？
（PID參數調整口訣）
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降
曲線波動週期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低四比一
一看二調多分析，調節質量不會低
若要反應增快，增大P減小I
若要反應減慢，減小P增大I
如果比例太大，會引起系統震盪
如果積分太大，會引起系統遲鈍
今天分享的這篇文章，純粹是爲了給自己漲知識，如有錯誤的地方，歡迎指正。