作爲一個工控領域偏應用的菜雞程序員來說，平時程序開發過程中雖然沒有涉及關於電機具體參數配置的開發，但是日常業務交流的過程中，不可避免有許多業務交流中會聽到大佬們講的黑話。下面來清掃一下電機相關知識的盲區。
1，什麼是電機？
電機包括電動機和發電機 ，俗稱馬達，根據電磁感應定律實現電能轉換或者傳遞的一種電磁裝置。（詳見百度）
我們常用來實現控制的是電動機。
2，電機的分類？
根據控制電機的方式可分爲，伺服，步進，力矩，開關磁阻，直流無阻。
根據通過電機的電流，可以分爲直流電機和交流電機。交流電機又可分爲同步電機和異步電機。
根據給電機的信號是控制電機的速度還是位置可以分爲，位置信號電機和速度信號電機。見下圖：
3，直流電機中的常見術語？
3.1 空載轉速：
電機正常通電無負載狀態的轉速（單位：rpm或轉/分鐘或r/min）
3.2空載電流：
電機正常通電無負載狀態的電流（單位毫安mA）
3.3負載力矩：
電機負載測試時候的額定扭矩，僅用於測試參考（單位克每釐米或公斤每釐米）
3.4負載轉速
電機在負載力矩下的轉速（單位：rpm或轉/分鐘或r/min）
3.5負載電流：
電機在負載力矩下的電流（單位毫安或者安）
3.5堵轉力矩：
又叫啓動扭力，爲電機所能承受的最大扭力標準，超過該扭力，電機將停轉或者堵轉（單位克每釐米或公斤每釐米）
3.6堵轉電流：
也叫啓動電流，爲電機遇到堵轉停止時候的最大電流（單位毫安或者安）
3.7減速比：
減速裝置的傳動比，由減速齒輪結構決定：減速電機輸出軸轉速與直流電機轉速之比
3.8霍爾分辨率：
電機輸出軸旋轉一週霍爾編碼器輸出的脈衝數
4，電機控制如圖示：
5，控制電機的H橋電路簡析：
不同橋臂之間接通，對電機的控制也是不同的。控制電機的正反轉 一定要加電機驅動的原因。
電機的對角線電橋導通，電機正轉或者反轉；
電機的半橋不能導通。
電機的橋臂完全斷開，電機處於“惰性”狀態。（不運動個也不阻礙運動 ）
電機的上部分橋臂或者下部分橋臂單獨閉合，電機處於“剎車”狀態。（不運動但是會阻礙運動）
H橋電路的受限單極模式，單極模式，雙極模式
受限單極模式：
單極模式：
雙極模式：
極限單極：實現電機正轉，電路中的q1輸出pwm電壓，q4打開，其餘橋臂關閉。
反轉同理（對稱交換一下）。
單極：實現電機正轉，電路中的q1輸出pwm電壓，利用高級定時器的定時器通道和互補通道，q2輸出與q1相反對的pwm，
q4打開打開，其餘橋臂關閉。
反轉同理（對稱交換一下）。
雙極：Q1 ，Q4輸出相同的pwm波，Q2,Q3輸出相同的pwm波，而且與Q1互補。
假設Q1佔空比爲w，輸出電壓值的計算公式：V m= (w-(1-w))V=(2w-1)V;
電壓正，正轉，否則反轉,佔空比控制電壓的正反轉；
實際控制中應用比較多的是單極模式或者雙極模式。雙極模式比較穩定但是相對耗電。
以上是小白對電機的一些簡單的總結，歡迎各位大佬指出不足之處。