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檢測任務
點膠檢查檢測以下缺陷：
1.缺少粘合膠的部分（斷膠）
2.粘合劑過多或過少的部分（溢膠、缺膠）
3.粘合膠離其預定位置太遠（點膠偏移）
halcon對應示例程序：
apply_bead_inspection_model.hdev
效果圖示：
檢測思路
示例程序的圖像處理思路：
1.使用halcon的可變形模板匹配，將檢測物品轉正，方便檢測
這裏我們用的較少，因爲我們平時在做點膠檢測的時候，用普通的模板匹配，還有普通的2D仿射變換就可以保證圖像的一致性。
2.定義粘合膠條的參考路徑，以及膠條的寬度，還有誤差容忍值
注意，這裏halcon的官方例程是給了一個軌跡的點集，我們在實際的檢測中，可以使用CAD圖紙導入或者手繪路徑，完成此步驟。關於CAD圖紙導入halcon我會出一期教學博客，寫完了把鏈接貼上來。
3. 利用算子create_bead_inspection_model 創建點膠軌跡模型
創建點膠軌跡的模型，相當於我們使用模板匹配時候用到的穿件模板算子，也不難的。到第三步，我們已經完成了創建模板與點膠軌跡模型的步驟，準備工作都進行完畢，接下來就要進行檢測了。
4.校正胎圈的位置，並生成四條平行輪廓，進行顯示
顯示一下前面準備工作的結果，包括膠軌跡的樣子，可容許膠軌跡範圍等。
5.讀入待檢測圖像，並進行校正，最後利用算子apply_bead_inspection_model進行點膠軌跡檢測
從這一步開始，就使用前面幾部的模板，進行點膠軌跡的檢測了。首先我們先把圖片進行一個仿射變換，轉正圖片，讓我們處理的點膠區域每次都保持一致。這樣極大地減小了處理難度。再調用apply_bead_inspection_model進行點膠軌跡檢測，就檢測完成啦。是不是並不難。
6.根據不同的檢測類型在窗口上進行相關顯示
最後搞個交互界面顯示一下結果就OK了啦。
點膠質量檢測代碼及解析
在本例中，圖片矯正使用平面可變形匹配。
dev_update_off ()
首先使用仿射變換將圖片轉正，之後創建平面可變形模模板
這一步就是爲了讓每次處理的圖片一致性好。
prepare_alignment (RegionPart, RowT, ColumnT, ModelID)
求取檢測區域的最小矩形，這樣的好處是隻對需要進行圖像處理的區域進行處理，使算法速度增加。
smallest_rectangle1 (RegionPart, PartRow1, PartColumn1, PartRow2, PartColumn2)
定義點膠軌跡的參考路徑
//這裏使用軌跡點集創建點膠軌跡，也可以通過在參考圖像上繪製該路徑來生成，例如使用算子draw_nurbs.
gen_contour_nurbs_xld (ContourRef, [701.767,626.953,538.867,443.54,390.447,360.28,354.247,363.9,400.1,458.02,509.907,588.34,659.533,696.94], [319.24,336.133,367.507,431.46,489.38,546.093,646.247,722.267,776.567,826.04,869.48,912.92,934.64,929.813], ‘auto’, [15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15,15], 3, 1, 5)
定義點膠軌跡模板創建變量
TargetWidth := 14
WidthTolerance := 7
PositionTolerance := 30
Polarity := ‘dark’
創建點膠軌跡模板
//參數說明：參考輪廓（ContourRef）；膠軌跡標準寬度（TargetWidth）；膠軌跡寬度誤差大小（WidthTolerance）；膠軌跡寬所在的區域範圍（PositionTolerance）；膠軌跡顏色（Polarity）；進行處理的sigma與閾值（[], []）；創建出的模板（BeadInspectionModel）
create_bead_inspection_model (ContourRef, TargetWidth, WidthTolerance, PositionTolerance, Polarity, [], [], BeadInspectionModel)
讀入圖片進行顯示點膠軌跡、描述信息等
read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_01’)
矯正圖像，使圖像與之前的圖像保持較好的一致性
align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT) //校正
創建兩個平行輪廓，用於顯示正確點膠軌跡的寬度，並將兩個輪廓合併到一個變量中
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide1, ‘regression_normal’, TargetWidth * 0.5)
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, ModelSide2, ‘regression_normal’, -TargetWidth * 0.5)
concat_obj (ModelSide1, ModelSide2, ModelSides)
創建兩個平行輪廓，用於顯示正確點膠軌跡容許範圍，並將兩個輪廓合併到一個變量中
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide1, ‘regression_normal’, PositionTolerance)
gen_parallel_contour_xld (ContourRef, PositionToleranceSide2, ‘regression_normal’, -PositionTolerance)
concat_obj (PositionToleranceSide1, PositionToleranceSide2, PositionToleranceSides)
halcon顯示操作相關操作
dev_close_window ()
dev_open_window_fit_size (0, 0, PartColumn2 - PartColumn1 + 1, PartRow2 - PartRow1 + 41, -1, -1, WindowHandle)
set_display_font (WindowHandle, 16, ‘mono’, ‘true’, ‘false’)
dev_set_part (PartRow1 - 20, PartColumn1, PartRow2 + 20, PartColumn2)
dev_display (ImageAligned)
dev_set_line_width (2)
dev_set_color (‘green’)
dev_display (ContourRef) //粘合膠條的參考路徑
dev_set_line_width (1)
dev_display (ModelSides) //膠條的寬度
dev_set_color (‘yellow’)
dev_display (PositionToleranceSides) //容許點膠範圍
顯示描述文本
Message := ‘Correct adhesive bead and the reference contour. The’
Message[1] := ‘yellow contours indicate the range of position tolerance.’
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘black’, ‘true’)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
*
開始讀入圖片進行檢測
TextOffset := 20 //偏移值
NumImages := 7
for Index := 1 to NumImages by 1
read_image (Image, ‘bead/adhesive_bead_’ + Index$‘02’)
矯正圖片
align_bead (Image, ImageAligned, ModelID, RowT, ColumnT)
使用之前生成的點膠軌跡模板，進行點膠軌跡檢測
//參數說明：進行檢測的圖像（ImageAligned）；膠軌跡左輪廓（LeftContour）；膠軌跡右輪廓（RightContour）；膠軌跡寬缺陷所在位置（ErrorSegment）；使用的模板（BeadInspectionModel）；缺陷種類（ErrorType）
apply_bead_inspection_model (ImageAligned, LeftContour, RightContour, ErrorSegment, BeadInspectionModel, ErrorType)
顯示點膠軌跡，檢測結果等相關信息
dev_display (ImageAligned)
dev_set_line_width (1)
dev_set_color (‘white’)
dev_display (ContourRef)
dev_display (ModelSides)
dev_display (PositionToleranceSides)
dev_set_line_width (2)
dev_set_color (‘green’)
dev_display (LeftContour) //檢測出的內部XLD
dev_display (RightContour) //檢測出的外部XLD
dev_set_color (‘red’)
dev_display (ErrorSegment) //錯誤部分區域
if (|ErrorType| == 0)
沒有錯誤信息，顯示OK
Message := ‘Adhesive bead is OK’
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘forest green’)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
else
有錯誤信息，顯示not OK，並且顯示缺陷種類，標識缺陷位置
Message[0] := ‘Adhesive bead is not OK:’
ErrorClasses := [‘no bead’,‘too thin’,‘too thick’,‘incorrect position’]
for ClassIndex := 0 to |ErrorClasses| - 1 by 1
Class := ErrorClasses[ClassIndex]
ErrorIndices := find(ErrorType,Class)
if (ErrorIndices != -1)
select_obj (ErrorSegment, SelectedSegments, ErrorIndices + 1)
dev_set_color (‘red’)
dev_set_line_width (3)
if (Class != ‘no bead’)
gen_display_segments (SelectedSegments, LeftContour, RightContour, ErrorParts)
dev_display (ErrorParts)
else
dev_display (SelectedSegments)
endif
area_center_points_xld (SelectedSegments, Area, Row, Column)
for E := 0 to |ErrorIndices| - 1 by 1
disp_message (WindowHandle, ErrorIndices[E] + 1, ‘image’, Row[E], Column[E] - TextOffset, ‘white’, ‘red’)
TextOffset := 20 - TextOffset
endfor
endif
endfor
disp_message (WindowHandle, Message, ‘window’, 12, 12, ‘white’, ‘red’)
disp_message (WindowHandle, [1:|ErrorType|] + ': ’ + ErrorType, ‘image’, 500, 500, ‘red’, ‘false’)
if (Index < NumImages)
disp_continue_message (WindowHandle, ‘black’, ‘true’)
stop ()
endif
endif
endfor
釋放所有模板句柄
clear_bead_inspection_model (BeadInspectionModel)
clear_deformable_model (ModelID)
圖示處理思路
1、使用符合要求圖像，創建模板
2、讀入新圖像，矯正圖像（圖像仿射變換）
矯正前圖像：
矯正後圖像：
3、使用創建的模板檢測點膠軌跡，得到結果
