【MaixPy 教程】用mixly玩轉K210——人臉追蹤
前言
【MaixPy系列教程：】
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之前在sipeed blog 看到一篇教程：【MaixPy 人臉追蹤雲臺教程】裏面用到了代碼編程和pid算法！但對於小朋友或者初學者入門比較難，今天就讓我帶領大家用圖形化編程編寫一個 人臉追蹤案例！好了廢話不多說！Let’s Go!!!
準備階段
所需要材料
1、需要一個舵機雲臺（可以3D打印mini 舵機雲臺或者在某寶買一個
）
2、MaixPy dock 一個
3、9克舵機（sg90）兩個
4、杜邦線若干
雲臺組裝
1、組裝X軸舵機（ps:控制攝像頭水平方面的移動）
2、組裝y軸方面的舵機（ps:可以控制攝像頭豎直方向的移動）
3、使用 公對母 杜邦線連接 舵機信號線 與dock。
舵機線定義爲：紅色：5V；褐色：GND；黃色：信號線。
我們將底部舵機的信號線連接至dock的16腳，第二個舵機的信號線連接至17腳。（如果連接反，後面的動作會異常，交換兩根線即可【mixly中自己重新寫入了io-17、io-16】）
程序編寫
1、刷入人臉檢測模型
人臉模型可以在maixhub下載或者百度網盤下載（鏈接: https://pan.baidu.com/s/1007krAq_oZspySxmnAVPkw 提取碼: caeg 複製這段內容後打開百度網盤手機App，操作更方便哦）
下載好模型，用kflash_gui把人臉檢測模型刷入到dock的flash的地址：0x300000。（或者是將模型文件保存到TF卡中）
人臉檢測
1、首先將我們的攝像頭、顯示屏、和KPU進行初始化後，獲取攝像頭的圖片，用yolo2運行網絡積木塊，獲取圖像的信息,返回一個字典（我們需要用到的是"x",“y”,“w”,"h"等鍵所對應的值）。具體操作如下：
2、標記人臉部分，在機器視覺指令中找到繪製矩形和繪製十字積木塊、用矩形解析積木塊將code中i數據解析後的"x","y","w","h"顯示在屏幕上,具體操作如下：
人臉追蹤
首先我們需要定義兩個定時器和初始化兩個舵機。
PWM： 脈寬調製模塊， 硬件支持的PWM， 可以指定任意引腳（0到47引腳）
每個 PWM 依賴於一個定時器， 即當定時器與 PWM 功能綁定後， 不能作爲普通定時器使用了。
因爲有 3 個定時器， 每個定時器有 4 個通道， 即最大可以同時產生 12 路 PWM 波形
我們的攝像頭的幀大小是320 * 240，我們需要對檢測的攝像頭檢測到不同位置的臉，採取不同的操作：看下圖：
如果人臉的中心x位置小於150，讓水平舵機 變量X軸 = X軸 -2,如果人臉中心的x位置大於170，讓水平舵機 變量Y軸 = Y軸 + 2.如果人臉中心的Y位置小於110，讓水平舵機 變量Y軸 = Y軸 +2,如果人臉中心的Y位置大於130，讓水平舵機 變量Y軸 = Y軸 - 2,再結合舵機角度的範圍進行判斷。具體程序如下：
注：
1、由於人距離攝像的遠近會改變人臉中心，x,y的變化，爲了更好的演示效果，我將檢測到的人臉大小規定在一定的範圍內。
2、可以加入PID算法，讓舵機轉動更加精準。
程序演示
用mixly玩轉K210——人臉追蹤.mp4