以下內容來自於我導師的教導，致謝導師
1、集中式多智能體系統：一個智能體集中控制整個系統， 它是一種規劃與決策的自上而下式的層次控制結構。 該系統的協調性較好， 但實時性、 動態性較差， 對環境變化響應能力差；
2、分散式多智能體系統：各智能體具有高度的自治能力， 自行處理信息、 規劃與決策、 執行指令， 與其它智能體相互通訊以協調各自行爲， 而沒有集中控制單元。 分散式結構有較好的容錯能力和擴展性， 但對通訊要求較高， 且多邊協作效率較低， 全局目標的實現較難保證；
3、分佈式多智能體系統， 其結構介於上述兩種結構之間， 是一種全局上各智能體等同的分層、局部集中的結構。 這種結構是分散式的水平交互和集中式的垂直控制相相結合， 既提高 了協調效率， 又不影響系統的實時性、 動態性、 容錯性。
4、多智能體系統一致性描述：一致性定義爲隨着時間的演化，一個多智能體系統中的所有智能體的某個或某些狀態趨於一致，一致性問題是多智能體系統最基本的控制問題。一 致性協議是智能體系統中個體之間相互作用的過程，它描述了每個智能體和與其相鄰的智能體的信息交換過程。