RoboDK仿真

初始化

 private void InitRobot()
        {
            //（1）創建RoboDK對象
            RDK = new RoboDK();
            RDK.Connected();
            // (2)載入文件
            RoboDK.Item item = RDK.AddFile(@"KUKA-KR-210-R2700-extra.robot");
            if (item.Valid())
            {
                //獲取環境中的機器人
                // ROBOT = RDK.ItemUserPick("Select a robot", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT);
                ROBOT = RDK.getItem("KUKA KR 210 R2700 extra", RoboDK.ITEM_TYPE_ROBOT); // 通過名稱選擇
             
                if (ROBOT.Valid())
                {
                    ROBOT.NewLink(); // 創建通信連接 (another instance of the RoboDK API), this is useful if we are moving 2 robots at the same time.                
                }
                else
                {
                    MessageBox.Show("沒有選中的機器人");
                }
            }

            // 設置爲模擬模式（ simulation mode）
            RDK.setRunMode(RoboDK.RUNMODE_SIMULATE);
            // 將窗體集成到界面中
            SetParent(RDK.GetWindowHandle(), IntPtr.Zero);
            RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_CINEMA);
            RDK.setWindowState(RoboDK.WINDOWSTATE_MAXIMIZED); 

        }