Apollo學習筆記（一）概述+大綱

自動駕駛

自動駕駛正處在告訴發展的階段。寫篇博客便於以後複習。因爲做的是自動駕駛中的某個流程，但是和機器學習無關。所以很多都是略過略過，有時間一定會好好研讀機器學習相關的內容。講真大學本科學機器學習真是給我這個菜雞留下了心理陰影。主要是概述，連起來便於我複習，整個自動駕駛系統分爲幾個主要模塊

線控車（這是必備，由計算機支配而不是人爲去開）
硬件（感知，定位等都需要高精度，採集數據來讓我們完成精密計算）需要達到apollo的硬件規格
軟件：自動駕駛=計算機
1. ubuntu+apollo內核=RTOS實時操作系統
2. Runtime Framework（自動駕駛都是差不多這幾個模塊，區別在於算法各方面。這幾個模塊又有一個共性都是收數據，處理數據，發數據。比如規劃：收到傳感器等傳來的數據發出自己規劃的路徑數據）所以Runtime Framework Apollo用的是cyber_RT。定義了各個模塊，模塊之間的交流（數據通道），模塊之間傳遞消息的格式（message）等。這樣解耦合，便於apollo的開發。
3. 模塊（在自動駕駛部分已經介紹過了）通過框架通信，分離。
雲服務（通過網絡訪問服務器,不在車輛之上的服務）: 仿真，數據，安全，DuerOS等

共享內存：一次寫入多次讀取
去中心化：所有節點放在一個域內（域的概念：同一個域內通信，不同域內隔離，有時會根據ip分配域，做到隔離），從主節點和其他節點變成公共域，每個節點備份全部信息，消除單點故障風險
數據兼容：message 統一格式 protobuf接口語言

仿真環境平臺：構建不同的駕駛場景，每個模塊有自己的算法上傳你自己模塊的算法，有評分標準，三維可視化實時路況，打分便於開發者調參。
仿真數據：記錄場景和虛擬場景：障礙物，交通信號燈等數據
ApolloScape數據集：對中國所有公路已完成高精度繪圖

高精度地圖：語義：交通隊燈，速度限制，左轉——重要的精度保證安全。
定位：各種數據（攝像頭+雷達等）+找地標+和地圖對比座標變換數據融合預處理（刪除差的數據），便於建立感知（地圖上的信息，信號燈，還有找停車點）

Apollo是開源項目，github上可以找到，內部有很多文檔。以下只是個人理解，可能有誤，歡迎大家指正。

模塊——>component 繼承基類，自定義初始化函數和數據處理函數
mainboard：看做是進程，加載一個或多個模塊（如果兩個模塊數據交互大，加載到同一個進程內）。cyberRT main函數入口
模塊之間的通信
- 通信類：Reader/Writer(通過channel通道即組件間數據總線，p2p)
  Service（request/response）
  Param（全局參數傳遞，C/S模式）
- Node:框架裏最基本的組成單元，模塊包含並通過Node進行通信
- Message：模塊間通信的消息格式定義
DAG：把模塊抽象成點（本來也是通過Node通信），模塊之間的通信抽象成邊，加載整個框架cyber_launch會根據launch file啓動多個mainboards，根據dag file加載模塊進mainboards，
協程：優化線程使用資源分配實現的用戶級線程
調度
多路數據融合
…
直接上圖吧，根據cyber文檔寫的。想深入，看代碼

接下來會研讀apollo repo裏的DreamView部分，因爲都是開源的，就繼續寫博客做筆記了。
學習資料很多，最開始一頭霧水，看了大綱明白了很多。bilibili搜百度 apollo會有幾個很好的課程都是度學堂開的
以及最近一週工作跌跌撞撞學了好幾點超級重要

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