本博客的環境爲Ubuntu18.04.
安裝教程
使用下列命令來下載sophus。
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
進入Sophus文件夾。
cd Sophus
如果使用下列命令會提示錯誤,可使用git checkout -b a621ff
試試。
git checkout a621ff
創建編譯文件夾,命名爲build。
mkdir build
進入編譯文件夾。
cd build
cmake一下。
cmake ..
這裏也可以使用make -j
等命令速度會稍快一些,但如果電腦性能不佳,還是使用make命令較好。
make
編譯安裝。
sudo make install
遇到的問題:
/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;
解決辦法
找到/Sophus/sophus目錄下so2.cpp文件。
找到如下代碼:
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
將其修改爲
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}