一、PMAC概述
PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 可編程多軸運動控制器，是美國Delta Tau Data System 公司推出的PC 機平臺上的運動控制器,是一個完全開放的系統。它採用了Motorola 公司的高性能信號數字處理器DSP5600作爲CPU ,是世界上功能最強大的運動控制器之一。Delta Tau公司已在2016年被歐姆龍收購。
在整個 PMAC 的系列產品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。
博主主要使用板爲Turbo PMAC Clipper，搭載的是Turbo PMAC2 CPU。Clipper提供4 個控制軸，可輸出濾波PWM或16位DAC和脈衝加方向，以及32位通用TTL電平I/O點。標準版本即帶有Ethernet、USB和RS232 通訊接口以及內置 I/O， 方便用戶進行控制器與上位機的連接， 並可以通過選擇軸擴展卡對伺服通道及 I/O端口進行擴展。編碼器支持AB相正交信號，正餘弦信號與串行信號。
二、PMAC執行軟件工具
PMAC Executive Pro2 Suite是一個創建、管理PMAC程序的開發工具。這套開發工具支持Windows XP與Windows 2000操作系統，套件中包含PMAC PlotPro2，PMAC Tuning Pro2與許多簡單易用的配置嚮導，可以配置所有的PMAC控制器。
PeWin32 PRO2 的功能十分強大，作爲執行程序，它用來幫助同 PMAC 卡進行通訊，下載和運行運動控制程序，監控運動控制卡和伺服電機狀態。通過執行程序可以存取所有 PMAC 的特性，用於設置伺服電機，調試和發送在線指令；編寫 PLC和運動控制程序，發送指令，動態觀測窗口等。
PeWin32 PRO2 是DELTA TAU公司開發的支持 Microsoft Windows系列的軟件工具包。它由以下組件組成：
- Pewin32Pro2：它是調試和設定PMAC的程序，是軟件包的主程序；
- PmacPlot32Pro2：它可以在運動過程中訪問各種內存寄存器，繪製和分析運動中電機
的各種狀態； - PmacTuningPro2：可以最優化電機的速度和加速度特性；
- P1Setup32Pro2：採用嚮導界面，幫助我們設置I型卡；
- P2Setup32Pro2：採用嚮導界面，幫助我們設置II型卡；
- TurboSetup32Pro2：採用嚮導界面，幫助我們設置Turbo PMAC卡、UMAC、QMAC、MACRO Station；
- UmacConfigPro2：識別並配置UMAC的各種組件；
其中 Pewin32Pro2、PmacPlot32Pro2、PmacTuningPro2三個爲主要軟件。
三、下位機程序
PMAC主要有PLC和PROG運動程序，他們各司其職，開發者應發揮它本來的本領：
- 問題1 PLC和PROG的區別？
PLC： 主要負載實時性強的任務，如警報掃描。
PROG： 主要負責對軌跡要求高的任務，兩軸插補畫圓等。 - 問題2 PLCC和PLC的區別？
PLCC是編譯性，速度更快，PLC是解釋性，速度較慢
四、下載安裝
從官網軟件下載頁面，我們可以看到三個下載選項，上面所說的三個主要軟件及其他軟件都在第三個PMAC Executive Pro2 Suite軟件包裏面。下載第三個安裝即可。
要注意前兩個對應的是另外一種板卡Power PMAC。
安裝後目錄如下
要注意PeWin32 PRO2 是工具包。Pewin32Pro2 是工具包裏的主要工具。如果不是默認路徑安裝，第一次在Tool中打開這些工具需要自行查找安裝地址進行打開。
五、上位機編程手冊PcommServer
（趁過年還有時間，趕緊碼完，碼完回去就可以好好休假了。
要想開發上位機需要看這本手冊，介紹了具體函數的定義，當然剛入門最好有相關DEMO比較好學習，在泰道中國官網技術支持中有比較多的配置分享，有C#，C++等語言的上位機DEMO。
主要使用兩個函數就能進行相當強大的開發。
發送：GetResponseEx()，如發送“#1j+, “?”, “Open Prog1”
讀取：GetControlResponseEx()，如獲取M變量
六、推薦上位機開發環境 Microsoft Visual C++ 2019
Microsoft Visual C++ 2019，Microsoft Visual C++（簡稱Visual C++、MSVC、VC++或VC）是微軟公司的C++開發工具，具有集成開發環境，可提供編輯C語言，C++以及C++/CLI等編程語言。VC++集成了便利的調試工具，特別是集成了微軟Windows視窗操作系統應用程序接口（Windows API）、三維動畫DirectX API，Microsoft .NET框架。當前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019。安裝教程有很多可參考，讀者可自行安裝。
七、拓展鏈接：
PAMC官網：DELTA TAU。
官網手冊：手冊大全
國內相關：中國工控網。
友情鏈接： 文大俠PMAC教程。
八、參考文獻
[1]歐姆龍.PMAC強化運動控制[EB/OL].https://www.fa.omron.com.cn/info/18120.html,.
附錄（Turbo Clipper卡不用理會這部分）：
（Turbo Clipper卡不用理會這部分）
（Turbo Clipper卡不用理會這部分）
（Turbo Clipper卡不用理會這部分）
一開始博主都下載了，但是也給個方便，如果你是PowerPmac的卡，要弄PDK，而我們看第二個POWER PMAC開發套件介紹，就是支持.NET組件開發的SDK文件。下載安裝後目錄如下，打開License ，site key爲：SL7762DELTA539，來源，以獲得授權。
看ReadMe.pdf 中說，博主64位win10，故複製 dkeylib32.dll、dkeylib64.dll和clllicfile.lic到windows\system32文件夾，如果開發上位機軟件，還需要複製到包含客戶端應用程序的本地文件夾和客戶端計算機。
友情鏈接：https://blog.csdn.net/jackiexzy/article/details/79549359
用Visual C++打開例程demo
打開 SDK/sample/C# 目錄下的例程之一 GatherToolDemo.sln，如果出現下述情況，那去下載對應開發者包運行安裝。沒有，重啓試試，失敗了，還是沒有。那麼就在項目右鍵打開屬性改目標框架爲 .NET Framework 4.6，並且按照指示，保存項目，關閉，重新打開，編譯成功，如下圖。
編譯結果，終於成功打開了例程demo。
