《VxWorks7編程指南》筆記（五）——看門狗時鐘（Watchdog）

VxWorks在內核中提供了看門狗機制，允許任何C函數以特定的延時掛接到一個定時器上。

看門狗定時器被作爲系統時鐘ISR的一部分而維持。由看門狗定時器觸發的函數，將作爲系統時鐘的中斷服務代碼而執行。如下函數由wdLib庫提供：

 

看門狗定時器示例

 

靜態實例化看門狗定時器

wdCreate()函數執行了一個動態的、兩步的操作，可以在運行時爲看門狗定時器分配內存，並初始化看門狗定時器對象。看門狗定時器（包括其他VxWorks對象）也可以靜態實例化（意味着在編譯時爲對象分配內存），然後在運行時初始化。

宏VX_WDG在編譯時聲明一個看門狗定時器，僅需要一個看門狗定時器名作爲參數。函數wdInitialize()用於在運行時初始化看門狗定時器並將其使能。宏與函數必須使用同一個看門狗定時器名稱。

 

靜態實例化看門狗示例

 

使用公共看門狗定時器進行進程間通信

VxWorks看門狗定時器可以作爲私有對象創建，也可以作爲公共對象創建。如果創建爲公共對象，那麼在系統全局都可以進行訪問。

 

問題：如何使用看門狗定時器週期性地執行一個特定的函數myFun()？

方法：僅需要在myFun()函數中遞歸地調用wdStart()函數，其中又將myFun()函數作爲參數傳入wdStart()中。需要注意遞歸退出條件的設置。示例僞代碼如下：

int myFun(){
    
    if(condition is true){
        return 0;                 //跳出遞歸調用
    }

    wdStart(...,myFun()，...);    //在看門狗中掛接myFun()以週期執行該函數

    return 0；
}