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高精度地圖與普通地圖的區別
最大的區別在於精度。普通地圖的精度在米級，誤差在1-2米，這個精度顯然是無法滿足自動駕駛的，自動駕駛要求的精度在釐米級別。
除此之外，高精度地圖包含的信息更多，不僅包括路線信息，還有地標、交通燈等信息。
高精度地圖的作用
用於車輛的定位、感知和規劃。
通過相機、雷達、激光雷達等獲取的信息和高精度地圖進行比對，來獲取車輛當前的定位。由於上述傳感器在距離等方面存在侷限，通過對比可以感知周圍環境，包括障礙物、交通燈等，而且能夠可以縮小感知範圍、大大減少計算量。在此基礎上，可以進行路線規劃，包括超車路線等。
高精度地圖的生成過程
高精度地圖需要實時更新和維護。Apollo 高精度地圖的格式是 OpenDRIVE，是一種行業製圖標準。Apollo 對 OpenDRIVE 格式進行了改進，改進後的格式是 Apollo OpenDRIVE，更適合自動駕駛領域。
高精度地圖的生成分爲5個步驟：
- 數據採集，Data Sourcing，收集道路上的原始數據，包括圖像信息、三維點雲信息等；
- 數據處理，Data Processing，整理、分類、清理；
- 目標檢測，Object Detection，檢測其中的車道線、交通燈、電線杆等；
- 人工校驗，Manual Verification，更正自動構建過程中的錯誤；
- 地圖發佈，Map Products，除了高精度地圖外，還會發布三維點雲地圖、自上而下視圖的定位地圖等。