8.3 Home/Index 硬件捕獲
8.3.1 重點說明
控制器提供 Home 信號數字量輸入接口（詳見“7.2 訪問數字 IO”）。
Home 捕獲模式下，當運動控制器檢測到 Home 信號接口下降沿（控制器默認下降沿捕獲觸發） 時， FPGA 立刻鎖存 Home 開關所對應的編碼器位置，同時將該編碼器軸的捕獲狀態標誌位置 1，然後退出 Home 捕獲模式。
Index 捕獲模式下，當出現 Index（編碼器 C 相）下降沿時， FPGA 立刻鎖存該編碼器位置，同時將該編碼器軸的捕獲觸發標誌位置 1，然後退出 Index 捕獲模式。Home 捕獲和 Index 捕獲默認都是下降沿觸發。調用 GT_SetCaptureSense 可以修改三種捕獲
模式的觸發沿。
調用 GT_SetCaptureMode 就會開啓相應的捕獲模式。控制器會一直檢測是否有觸發信號。 當Home 或 Index 捕獲觸發以後，對應的軸的觸發標誌會置 1。調用 GT_GetCaptureStatus 可以查看捕獲狀態和捕獲時的位置信息。觸發標誌會保持爲 1（觸發），直到重新啓動 Home 或 Index 捕獲時，控制器會自動清除對應軸的捕獲觸發標誌位。