2生物形態學
在這個工作中，一個虛擬生物的表現型的體現是一個三維剛體的層級
這個形態的基因表示是一個結點與線的有向圖。每一個圖包括了生物生長的
發育指令，並且爲生物長出相似的身體部分提供了一種重用的指令的方式。
表現型的層級部分由一個圖組成，它開始於一個根結點並且包括結點的信息。
圖能被循環，結點能連接到它本身。它可以多次連接到同一個結點上。
圖中的每一個結點包括了描述實體的部分。維度決定了形狀，一個關節類型
決定了這部分和它的父結點之間的相關運動的約束。這裏允許的不同的關節
類型有：剛體，轉動，扭，彎，通用的，球面。關節限制決定了彈性力的限度。
循環限制參數決定了這個結點生成表現型的次數。一些神經也被包括在結點裏，
並且在下一部分中被解釋。最後一個結點包括了到其它的結點的連接。
每個連接也包括了一些信息。一個子部分相對於父部分的配置被分爲
位置，方向，大小，反射，所以每個結點能夠獨立性地交互。
這個部分的位置被約束在父部分的表面上。反射引起了負向的伸縮，
並且允許相似，且對稱 的子樹被描述。當循環限制達到時，一個終端點的標識
能夠引起一個連接被應用。在鏈或者是重複單元的結尾處允許出現尾巴或者是
類似於手的組件。
圖一顯示了一些手工設計的圖拓撲，和結果性的表現型的形態。注意的是
沒有顯示出參數來。結點只標識了身體，腿等，但是遺傳描述沒有功能組件的
特定分類。
