1、創建功能包:
catkin_create_pkg learnin_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
2、進入src新建cpp文件：velocity_publisher.cpp ，編寫code:
/***********************************************************************
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***********************************************************************/
/**
* 該例程將發佈turtle1/cmd_vel話題，消息類型geometry_msgs::Twist
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS節點初始化
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 創建節點句柄
ros::NodeHandle n;
// 創建一個Publisher，發佈名爲/turtle1/cmd_vel的topic，消息類型爲geometry_msgs::Twist，隊列長度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 設置循環的頻率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist類型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 發佈消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循環頻率延時
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
3、在功包src的CMakeLists.txt的文件中(大約155行)加入如下的的兩行code：
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
（1）add_executable的條目大概是添加可執行文件的目標，和編譯的源文件；
那麼：velocity_publisher就是生成的目標可執行文件，
src/velocity_publisher.cpp就是編譯的源文件；
（2）target_link_libraries將上面的目標文件需要的依賴從ros中獲取到
4、回到工作空間目錄輸入:
catkin_make
進行編譯一下，下面的截圖是編譯第二次的結果，第一次會有更多的信息，
5、在用戶目錄下的.bashrc加入如下的命令：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
這樣就不要每次都source一下；
6、
（1）：運行rosrun
（2）運海龜仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
（3）運行剛編譯的velocity_publisher功能：
rosrun learnin_topic velocity_publisher
可以看到小海龜以及動起來了
