OpenCV4 Viz模塊使用學習(二)

    第二個demo如下，目標：

• 將小部件添加到可視化窗口
• 使用Affine3設置小部件的姿勢
• 沿軸旋轉和平移窗口小部件

#include <opencv2/viz.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	viz::Viz3d myWindow("Coordinate Frame");
	myWindow.showWidget("Coordinate Widget", viz::WCoordinateSystem());
	viz::WLine axis(Point3f(-1.0f, -1.0f, -1.0f), Point3f(1.0f, 1.0f, 1.0f));
	axis.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);
	myWindow.showWidget("Line Widget", axis);
	viz::WCube cube_widget(Point3f(0.5, 0.5, 0.0), Point3f(0.0, 0.0, -0.5), true, viz::Color::blue());
	cube_widget.setRenderingProperty(viz::LINE_WIDTH, 4.0);
	myWindow.showWidget("Cube Widget", cube_widget);
	Mat rot_vec = Mat::zeros(1, 3, CV_32F);
	float translation_phase = 0.0, translation = 0.0;
	while (!myWindow.wasStopped())
	{
		/* Rotation using rodrigues */
		rot_vec.at<float>(0, 0) += (float)CV_PI * 0.01f;
		rot_vec.at<float>(0, 1) += (float)CV_PI * 0.01f;
		rot_vec.at<float>(0, 2) += (float)CV_PI * 0.01f;
		translation_phase += (float)CV_PI * 0.01f;
		translation = sin(translation_phase);
		Mat rot_mat;
		Rodrigues(rot_vec, rot_mat);
		Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));
		myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);
		myWindow.spinOnce(1, true);
	}
	return 0;
}

使用CoordinateSystemWidget在窗口中顯示座標軸。

myWindow.showWidget（“ Coordinate Widget”，viz :: WCoordinateSystem（））;

顯示代表軸（1,1,1）的線，在座標系畫一條線，指定起點和終點，線寬4.0

viz :: WLine軸（Point3f（-1.0f，-1.0f，-1.0f），Point3f（1.0f，1.0f，1.0f））;

axis.setRenderingProperty（viz :: LINE_WIDTH，4.0）;

myWindow.showWidget（“ Line Widget”，axis）;

構造一個立方體，最小點，最大點，線寬，顏色。

viz :: WCube cube_widget（Point3f（0.5,0.5,0.0），Point3f（0.0,0.0，-0.5），true，viz :: Color :: blue（））;

cube_widget.setRenderingProperty（viz :: LINE_WIDTH，4.0）;

myWindow.showWidget（“ Cube Widget”，cube_widget）;

從rodrigues矢量創建旋轉矩陣

rot_vec.at<float>(0,0) += CV_PI * 0.01f;

rot_vec.at<float>(0,1) += CV_PI * 0.01f;

rot_vec.at<float>(0,2) += CV_PI * 0.01f;

...

Mat rot_mat;

Rodrigues(rot_vec, rot_mat);

使用Affine3f設置立方體的位置

Affine3f pose(rot_mat, Vec3f(translation, translation, translation));

myWindow.setWidgetPose("Cube Widget", pose);

然後就是顯示了，是一個立方體旋轉的動畫效果，這時候就要注意while循環中的myWindow.spinOnce(1, true)的妙用了

https://youtu.be/22HKMN657U0?t=3