1.CAN標準：ISO11898（高速應用）和ISO11519（低速應用）
2.CAN特點：
1）多主機方式，不分主從。
2）節點可分爲不同的優先級，滿足不同的實時性需要。
3）採用非破壞性位衝裁總線結構機制，多節點同時向總線傳輸數據時，低優先級的節點主動停止數據發送。
4）實現點對點，一對多和全局廣播的方式進行通訊。
5）節點數實際可達到110個。
6）短幀結構。
7）通訊介質多采用雙絞線，也可用同軸電纜和光導纖維。
8）節點在錯誤嚴重的情況下，具有關閉總線的功能，以便總線上其他節點不受影響。
9)更少的線束，更小的控制單元。
10）只要總線出於空閒，就可以啓動失敗報文的重傳。
11）將節點的暫時性錯誤和永久性錯去區分對待。
3.踩車控制ASC，複雜的抗鎖定剎車系統ABS(防抱系統),
制動力分配系統EBD,發動機管理系統EMS,
4.SAEJ1939標準，用於卡車和巴士控制的通訊網絡，以CAN2.0B通訊爲基礎制定的標準。
5.基於CAN的應用層協議：DeviceNet(使用與工廠底層自動化)和CANopen(適用於機械控制的嵌入式應用)。
6.CAN總線處於激活狀態時，激活的總線稱爲顯性電平，也就是電平0，未激活的總線電平稱爲隱形電平。在隱性狀態下，CAN-High線和CAN-Low線上的電壓差爲0V,在顯性狀態下該差值最低爲2V。
7.負載電阻取決於連接的控制單元數量和其電阻。
8.當具有相同優先級的數據幀和遠程幀同時初始化時，數據幀優先於遠程幀。
9.SAEJ1939協議：是由美國汽車工程師協會SAE制定的主要針對商用車的CAN總線通訊協議。基礎爲CAN2.0B。
10.我們要注意總線電平和傳輸線CAN-High，CAN-Low上的電平定義是不同的，總線電平的值是依照CAN-High，CAN-Low的電位差來確定。
11.SAE J1939概述
1).物理層 SAE J1939-11
2).數據鏈路層 SAE J1939-21
3).網絡層 SAE J1939-31
4).應用層 SAE J1939-71
5).故障診斷層 SAE J1939-73
6).網絡管理層 SAE J1939-81
12.報文（message）是指一個或多個具有參數組編號的CAN數據幀。
13.包（packet）一個單一的CAN數據幀就是一包。
14.多包報文：當具有相同參數組編號的所有數據需要使用多個CAN數據幀來傳輸時使用的一種J1939報文。每個CAN數據具有相同的標識符，但每個包中數據不同。
