OROCOS之KDL（1）—— windows環境搭建篇

注意：以下配置有缺陷，非完美支持，留坑待填，請繞道

---

0. 說明

• IDE環境：Qt 5.12
• 編譯器：MinGW
• 系統：Windows 10

之前有網友說這個框架只適合在ubuntu下玩，我不太同意這個觀點，這就是個C++庫嘛，能正常編譯不就行了嗎？

1. 依賴庫的版本查看

KDL庫是依賴與Eigen庫的，不多贅述，直接通過KDL庫中的CMakeList文件查看Eigen的版本信息。

既然文件裏說了，Eigen3的版本爲3.1.2及更高，保險起見，就用3.1.2的版本。

下載完，解壓文件夾，待用。

2. 環境配置

CMake的配置方式太麻煩，新手容易出問題，我們直接上個簡單粗暴的方法（當然，簡單粗暴也就意味着可能會存在一些問題），使用qmake進行配置。

直接在*.pro文件中加入：

# 注意：根據自己的實際情況修改

INCLUDEPATH += G:\CodeBase\eigen_3_1_2
INCLUDEPATH += G:\CodeBase\orocos_kdl

3. 測試

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <src/frames.hpp>

using namespace Eigen;
using namespace KDL;
using namespace std;

int main()
{
//--------   Eigen測試 ---------
    Matrix2d a;
    a << 1, 2,
    3, 4;

    MatrixXd b(2,2);
    b << 2, 3,
    1, 4;

    std::cout << "a + b =\n" << a + b << std::endl;
//------------ KDL測試 -----------
//    Vector v = Vector(1,2,3);
    KDL::Vector v1(1,2,3); //隱式創建對象
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v1[i]<<";";
    }

    cout<<"\n";
    KDL::Vector v0 = KDL::Vector::Zero(); //顯式創建對象
    KDL::Vector vec; //隱式創建對象，調用默認構造函數，成員數據被初始化爲0
    cout<<vec.x()<<";"<<vec.y()<<";"<<vec.z()<<"\n";
//    std::cout<<v.data[0]<<std::endl; //獲取數組的第一個元素
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v0(i)<<" "; //循環輸出數組的元素
    }
    cout<<"\n";
    cout<<v0.x()<<" "; //獲取數組的第一個元素
    cout<<v0[0]; //獲取數組的第一個元素

    return 0;
}

可以看到程序正常運行，環境搭建問題解決√