最近被零零科技的矢量動力雙旋翼Falcon無人機刷屏了，其50分鐘的續航讓行業驚豔。
感謝零零科技爲無人機行業帶來了創新的正能量！
可能很多人會有疑惑？
爲什麼四旋翼無人機可以變身雙旋翼無人機，背後有哪些技術支持？
雙旋翼無人機飛控的控制還是PID控制，還是用EKF卡爾曼濾波嗎？
其中用的雙旋翼無人機和矢量動力的驅動舵機，背後都有很多創新的技術。下面，我們簡單給大家來分析一下多旋翼無人機電機控制的混控器技術，爲什麼同樣一套飛控代碼，可以同時支持四旋翼，六旋翼，甚至雙旋翼。
混控器的作用
把輸入指令（例如：遙控器打右轉）分配到電機、舵機的執行器（如電調或舵機PWM）指令。對於固定翼的副翼控制而言，每個副翼由一個舵機控制，那麼混控的意義就是控制其中一個副翼擡起而另一個副翼落下。同樣的，對多旋翼而言，俯仰操作需要改變所有電機的轉速。
將混控邏輯從實際姿態控制器中分離出來可以大大提高複用性，保證了核心控制器中不需要針對機身佈局做特別處理。
混控流程
一個特定的控制器（如姿態控制器）發送特定的歸一化（-1..+1）的命令到給混控器mixer, 然後混合後輸出獨立的PWM到執行器（電調，舵機等），再經過輸出驅動如（串口，UAVCAN，PWM）等將歸一化的值轉回特性的值（如輸出1300的PWM等），就是混合的作用，相當於多個輸入進來，經過混合後，產生輸出。
PX4 有輸入組和輸出組的概念，顧名思義：控制輸入組（如：attitude），就是用於核心的飛行姿態控制，（如：gimbal ）就是用於掛載控制. 一個輸出組就是一個物理總線， 如前8 個PWM 組成的總線用於舵機控制，一個混合就是用於輸入和輸出連接方式，一個控制組可以向多個輸出組發送指令。